2011年6月18日土曜日

初心者向けロボット学習カリキュラム3      千本ノック

コートを6×9=54 又は、5×8=40のエリア(マス目)に区切る。
機首の向きは、8方位(8方向)とする。
チェックシートを作り済んだものにチェックを入れること。
成功したプログラムは、別番号を付けて保存する。
コートの上下、左右の入れ替えだけで同じプログラムで可能と説明出来たらその実技は省略してよい。
各課題をクリア出来ない限り次の課題には進まない。

①モーター・コントロールの習得(センサー無)
 a.どのエリア・全方位からでもセンターに持って来れるようにする。
 b.どのエリア・全方位からでも青ゴール前に持って来れるようにする。
 c.どのエリア・全方位からでも黄ゴール前に持って来れるようにする。
 到達したら停止してブザーを鳴らす。最短距離を最速で移動出来るようにする。

②モーター・コントロールの習得2(センサー無)
 a.どのエリア・全方位からでもセンターに持って来れるようにする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けて停止する。
 b.どのエリア・全方位からでも青ゴール前に持って来れるようにする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けて停止する。
 c.どのエリア・全方位からでも黄ゴール前に持って来れるようにする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けて停止する。
 到達したら停止してブザーを鳴らす。最短距離を最速で移動出来るようにする。
 回り込みが出来ない位置の場合はどうするかを考える。
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③ボール・センスの習得(ボール・センサー1個使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけられるようにする。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけられるようにする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけられるようにする。
 ボールを見つけたらその方向を向き、ブザーを鳴らす。
 ボールを見つける事が出来ない時はどうするかを考える。移動して捜す、その場でぐるぐる回り続けない。

④ボール・センスの習得2(ボール・センサー1個使用)
 a.機体(全エリア・全方位)とボール(全エリア)の全ての組み合わせでボールを見つけられるようにする。
 ボールを見つけたらその方向を向き、ブザーを鳴らす。

⑤ボール・センスの習得3(ボール・センサー1個使用)
 a.機体とボールの間に障害物を1個置く。
  機体(全エリア・全方位)とボール(全エリア)の全ての組み合わせでボールを見つけられるようにする。
 ボールを見つけたらその方向を向き、ブザーを鳴らす。
 ボールを見つける事が出来ない時はどうするかを考える。移動して捜す、その場でぐるぐる回り続けない。
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⑥ボール・センスとモーター・コントロールの組み合わせ(ボール・センサー使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。

⑦ボール・センスとモーター・コントロールの組み合わせ2(ボール・センサー使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。
 回り込みが出来ない位置の場合はどうするかを考える。

⑧ボール・センスとモーター・コントロールの組み合わせ3(ボール・センサー使用)
 a.機体(全エリア・全方位)とボール(全エリア)の全ての組み合わせでボール・センサーでボールを見つけて機首でタッチする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。

⑨ ⑥⑦⑧で停止せずにボールをゴールまでドリブルする。
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