2011年12月23日金曜日

モンスター・モーターシールド

モンスター・モーターシールド
http://strawberry-linux.com/catalog/items?code=18194
ブラシ付DCモーターを2個制御することができます。
定格の電流が15Aでピーク30A。
モータ用電源は6V~12Vで最大は16V。

ICを使っているのか。2枚買うとなるとお金大変だな。

簡単に方位がわかるセンサ

ストロベリー・リナックス社オリジナルの
ディジタルコンパスモジュール HMC6352 1個 1,764円
http://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12106
Sparkfun社製のHMC6352モジュールとはピン配置が異なります。

半額になったすご~い。というか高いの買った俺はどうなるの。
ストロベリー・リナックスさん、ありがとう、これも買うからね。

2011年12月22日木曜日

モータを回してみたい人に

モータを回してみたい人に
http://tiisai.dip.jp/?p=1554

ギアボックス + モーター + タイヤ のセット 送料別400円

すごい安いな。3,000円ぐらいで入門機を作れるんじゃないかな。

2011年12月21日水曜日

ソレノイドキッカーついに禁止か!2012世界ルール発表

2012ルール発表されたようです。
http://rcj.robocup.org/rcj2012/soccer_2012.pdf

世界ルールが発表されたよ。よく読んでみてね。
でも英語だなあ。ここはいつものように他人にたよる。なるほどなるほど。えっ

ロボカップジュニアサッカーの2012ルール
http://teamreverse.blog3.fc2.com/blog-entry-163.html

2011年12月16日金曜日

秋月電子でVstoneビュートシリーズ用のオプションが販売されました

秋月電子でVstoneビュートシリーズ用のオプションが販売されました。
Vstoneビュートローバー用8連赤外線センサーボードVS-IX010
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-05341/
Vstoneビュートシリーズ用大出力モーターアンプボードVS-WRC006
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-05340/
Vstoneビュートローバー用無線操縦用接続コネクタセットVS-93209
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-05339/

これがかっこいいね。
http://akizukidenshi.com/img/goods/2/M-05340.jpg

なんか、みんな取り組みの最中みたいで新しい情報を捜せいなぁ
オリジナルなネタで勝負しないといけないね。なんの勝負だろう。

2011年11月22日火曜日

ソレノイド・キッカー編

キックデバイスの作り方
ソレノイド・キッカー編
   必ず、大人と一緒に作業して下さい。感電すると命に関わる場合があります。
   ゴム手袋を使用して下さい。
ソレノイドも、リレーもフラッシュ基板他も保証外、想定外の使い方をしているので
メーカー、販売店の保障は得られません。
この記事を参考になさる場合は、危険があることを認識してすべて自己責任で行って
ください。子供は必ず、大人と相談して下さい。


注意 電池ボックスのプラスとマイナスを手で持っているだけでも
   びりびり感電します。
   100KΩ1/4Wの抵抗で放電しようとしたけど時間がかかるみたいで
   終わったと思って途中でさわったら感電した。痛い。
   指の皮膚がやけどしていたのか後日、皮がむけました。
   これから後は、私は、ミノムシクリップの先でバチンと放電させました。
   まず最初にカメラの電池をはずして下さい。
   カメラの前面にあるボタンは絶対に押さないこと。
   ここを押すと300Vの充電が始まってしまいます。 
   こうなってしまったらどうすれば良いかは自分で考えて
   下さい。簡単なことです。放電するまでは絶対にカメラを開けないこと。
   電池を取り出して撮影してフラッシュを光らせればいい。
 追記、ごめんなさい。フラッシュでは全部電気を使いきれないみたい
   ある程度高い電圧を維持していないとフラッシュはつかないかも
   そこで開けてからミノムシクリップで放電しました。

  底のシールを剥がすとマイナスドライバーが差し込める
   溝があるのでパチンと空けて電池を取り出して下さい。
   後は考えて基板を取り出します。ネジ止めが2カ所有ります。

   動作確認の為に改造を終えた基板に電池ボックスとスイッチを半田付け
   してから基板上の電解コンデンサのプラスとマイナスをミノムシクリップの
   延長コード2本でソレノイドに繋ぐとミノムシクリップから火花を散らして
   バチンと大きな音がしてソレノイドが動作しました。
   ソレノイドと電池を外してミノムシクリップで放電してテスト終了しました。
   後は絶縁方法と配線の取り回し方法の検証です。
   必ず、大人と一緒に作業して下さい。感電すると命に関わる場合があります。
   ゴム手袋を使用して下さい。
※※※
毎回どこかのしょうがくせいやちゅうがくせいが考えること。
電池2本にしたら倍の力になるんじゃないかな。
絶対にやってはいけません。使っている部品の耐圧が到底足りません。
抵抗は火を噴き、コンデンサは爆発します。一瞬で地獄を見ます。

では、フラッシュ基板を電池のように縦に2個に繋いだら倍の電圧になるか
というと基板の個体差によって充電開始時間が違うので、先に起動した回路から
もう一つの回路に無理な電圧・電流が逆流して壊れてしまいます。
多重の安全回路をもつ特別に設計された回路を使わないと出来ません。
フラッシュ基板を電池のように横に2個に繋いでも同じです。
2倍の電気が流せるようにはなりません。その前に逆流して壊れます。
これも多重の安全回路をもつ特別に設計された回路を使わないと出来ません。
フラッシュ基板は1個だけで使いましょう。乾電池の様には使えません。
考え方に間違いがあるかもしれませんが、試して見ようとは思いませんし、
市販品にそのような物を見たこともありません。

※※※
毎回どこかのしょうがくせいやちゅうがくせいが考えること。その2
これってスタンガンじゃねぇー
毎年、警察に逮捕補導されるしょうがくせいやちゅうがくせいがいます。
命に関わる場合があります。こんな幼稚なことは絶対にやらないように。


ソレノイド
タカハ プッシュ・ソレノイド CB1037100
6V10Ω 結構重たい。
メーカ直販サイト 1,940円
どうやって選べば良いのか分からないためよそのホームページを参考に決定した。
単三電池4本で動作確認、プラスマイナスをどちらに繋いでも同じ動作をした。

フラッシュ基板
コダック スナップ・キッズ800
地元ディスカウントショップ 398円
単に安いものを捜したらこれになった。
金属の部分は取り外した。半田ごてをあててぽろりと取れた。
キセノン管も取り外した。3つの線の基板側を半田ごてで取った。
これで小さな基板だけになった。
でもこれだけではダメで、基板裏に金属のスイッチがついている
のでこれを押したらどことどこがつながるかを確認して半田で
つなげます。丸い金属は、差し込まれているだけなので外します。
指紋みたいになっているのを上と下を半田でつなげます。
これで電池をつなげばいつでも充電開始になります。改造おわり。
追記、「写るんです」の基盤で同じように改造したけどうんとも
すんとも動きませんでした。改造の途中で壊したか、回路が違うのかな。
追記、たぶん電池を逆さにつないだみたい。フジでも同じように改造できると思う。

リレー
オムロン パワー・リレー G2R-1-E 5V
5V47Ω100mA 1c接点
千石電商通販サイト 420円
これもどうやって選べば良いのか分からないため
よそのホームページを参考に決定した。でも12V用を直接
マイコンに繋いでいるように書いてあったのでe-Gadgetの
電源で駆動出来る5V用を購入、マイコンとの間にトランジスタを
付け足して使うことにした。
単三電池4本で動作確認、プラスマイナスをどちらに繋いでも同じ動作をした。


単三×1本電池ボックス リード線付き
秋月電子通販サイト

スイッチ トグルスイッチ
秋月電子通販サイト

トランジスタ
低周波電力増幅用 汎用NPNトランジスタ 2SC2120
35V800mA
秋月電子通販サイト
2SC1815では、5Vで100mAは流しづらいと判断したので
確実にリレーをオンオフするため、もう一つ上のランクのトランジスタを使用した。

抵抗器 4.7KΩ1/4W

ダイオード
汎用小信号高速スイッチング・ダイオード 1N4148
100V200mA
リレーで起こる逆起電圧からトランジスタを保護する為のもの。
5Vの20倍の逆起電圧でも耐えられ、100mA以上流せるのでこれに決めた。
 
基板
片面ガラス・ユニバーサル基板(ブレッドボード配線パターンタイプ)
300Vかかるので絶縁性能が高いと思われるガラス・エポキシ製にしました。
パワー・リレーが刺さりにくいので注意すること。リレーのピンを折らないように。
ゆっくり力をいれて抜き差ししましょう。

コネクタ
e-Gadget(イーガジェット)用 L型 3pin 1個
左からマイナス、プラス、シグナル

ハーネス
e-Gadget(イーガジェット)用ハーネス 3本黒赤白

ソケット
e-Gadget(イーガジェット)用 ハウジング 3pin 2個
左からマイナス、プラス、シグナル

リレードライブ回路
http://www.asahionkyo.co.jp/office/syahold/orm_7.htm
ここを参考に計算した、R1は省略した。部品をならべて実体配線図を書いてから
基板に組み立ててイーガジェットの10番コネクタにつないで
センサーモニターからLEDをオンオフするとリレーがカチリカチリと動作した。

※注意、実際にソレノイドをつないでリレーを動作せる場合は必ず0.1秒か0.2秒の
 動作時間にして下さい。

 これ以上の時間ソレノイドに電圧をかけ続けるとソレノイドが壊れます。
 間違えてやってしまってソレノイドから白い煙が上がりました。
 連続してオンオフを繰り返すことも避けてください。数秒の間を空けてオンオフします。
 ソレノイドをつなぐ前にプログラムは完成させてください。リレーを見れば正しく動作
 しているか判断できます。0.1秒だけリレーをオン、4秒休んで0.1秒だけリレーを
 オンが安心できます。

追記、放電回路を付けたら安全に作業ができると言われてリレーを手動のスイッチで
オンにしてソレノイドに放電したらいいんじゃないのとやらせてみたら通電時間が
長すぎてソレノイドから白い煙が上がりました。
そこで、フラッシュ基板の電源スイッチをオフにしてプログラムでリレーを数秒の間を
空けて0.1秒オンオフを10回繰りかえしさせたら完全に放電しました。
それでも怖かったのでミノムシクリップで放電させてみましたが残りはありませんでした。
試合が終わったら電源を切ってこのプログラムを動かして放電させてから片付けるよう
にします。

追記、コンデンサを増やすとキックの威力が増すのではないかとのことで1個追加させて
2個にさせてみました。威力が増したかはっきりとは判断できませんでした。
でも、片付けようとミノムシクリップで放電したら「ばちばん」とすごい音がして
口の部分が融けました。
コンデンサ2個の基盤でリレーを手動でオンにしたらソレノイドから白い煙が上がりました。
リレーを動作せる場合は必ず0.1秒か0.2秒の動作時間にして下さい。手動は無理です。
コンデンサには、種類があり必ずフラッシュ回路専用のコンデンサを使います。
普通の工作用のコンデンサだと使用中に破裂する可能性があります。
今回は、もうひとつカメラを分解して使いました。

追記、考察 コンデンサ2個にする必要があるのか?
負荷の電圧、抵抗変わらないので時間あたりの放電エネルギーが増えるのではなく
単に放電時間が延びただけではないでしょうか。
それで耐え切れずにソレノイドから白い煙がでたと思います。
メリットは、次の充電まで待たずにキック出来ることぐらいでしょうか。
理論を理解しないかぎり、コンデンサを増やすべきではありません。
コンデンサは、1個で十分です。危険を冒してまですることではありません。


追記、フラッシュ基板につないだケーブルをホットボンドで絶縁固定しました。
片面ガラス・ユニバーサル基板の300Vがかかるリレー部分をホットボンドで絶縁しました。
フラッシュ基板は、さらに絶縁テープでぐるぐる巻きにしました。
あとは、全部タッパーなどに入れて固定します。適当なケースが探せませんね。

追記、子供たちのひとりがキック板を作ってきました。ソレノイドだけではボールを
蹴ることができません。


こういう表現をみつけました。
「トリガトランス経由で、高電圧パルスをキセノン管を囲む反射板に与えます。
キセノン管は励起され放電(発光)を開始します。」
昇圧トランス以外にもうひとつトランスがあって、さらに高い電圧を一瞬だけ
加えたら、コンデンサから放電するようです。
キッカーでは、コンデンサからの放電はリレーを使いますので
キセノン管は取り外しても使えるということです。


ソレノイドってどんな観点から選べば良いのでしょうか。
http://kotarobo.blog34.fc2.com/?mode=m&no=86
ここは、とても参考になります。よく読んでください。


  必ず、大人と一緒に作業して下さい。感電すると命に関わる場合があります。
   ゴム手袋を使用して下さい。
ソレノイドも、リレーもフラッシュ基板他も保証外、想定外の使い方をしているので
メーカー、販売店の保障は得られません。
この記事を参考になさる場合は、危険があることを認識してすべて自己責任で行って
ください。子供は必ず、大人と相談して下さい。


追伸 2012年世界大会より高電圧ソレノイドキッカーは禁止となりました。
   これを機にジュニアにふさわしいアイディアで工夫することを期待します。
   この記事は消さずに残します。
 
編集おわり

2011年11月21日月曜日

磁気に反応するホールスイッチ(ラッチ)です。誤報でした。

ホールラッチUS1881LUA
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-05274/

地磁気に反応するホールスイッチ(ラッチ)です。南北の判別ができます。
磁気に反応するホールスイッチ(ラッチ)です。
=特長=
◆電圧範囲:3.5V~24V
◆高感度
◆CMOS構造
◆チョッパスタピライズドアンプ採用
◆低消費電流
◆オープンドレイン出力
1個 ¥50(税込)

なんか期待していたんですけど・・・。
すみませんでした。

2011年11月18日金曜日

11月はイベントが目白押し

久辺テクノフェスタ 2011
~金融 IT 国際みらい都市にむけて~
11月23日(勤労感謝の日)
親子ロボット体験教室他すごい数の体験教室があるよ。

ポリテックビジョン2011 11月27日(日)
おもしろたのしいものづくりがいっぱいあるよ。


休日は外に飛び出そう。

第15回沖縄県産業教育フェアがあるよ

第15回沖縄県産業教育フェア
≪日時≫
 平成23年11月18日(金)、19日(土)
≪会場≫
 県立武道館、国際ユースホステル、那覇港
 ※臨時駐車場(那覇軍港西側)

ロボット模擬競技部門
ロボット競技デモンストレーションとロボット操作体験会
があるみたい。興味のある子は、全国レベルのデモンストレーションを是非見に行こう。

2011年11月14日月曜日

seed社の超音波距離センサー2

ソフトの改造で使えるようにならないかな。

C:ドライブの「Daisen」フォルダの中の「C-Style for e-Gadget」フォルダの中の
「EG-Core」フォルダの中の「V3.09」フォルダの中に
D_Main.cとD_Main.hというファイルがありましてメモ帳で開くことが出来ます。
PINGと書かれているところが関連カ所でありまして、重要カ所を抜き出しますと

#define PING_TOUT 20000 // PING 計測終了時間(uS)
※時間切れを指定しているカ所。新型は38msecなので20000を40000に書き換える。
--------------------------------------------------------------------
gAD[pno] = tct.W / 6; // 6us:1mm
※時間を距離に変換しているカ所。さわらなくていいと思う。
--------------------------------------------------------------------
#define INT_T3_10H 0xFF
#define INT_T3_10L (0xFF-0x05)
#define INT_T3_H 0x8A // (1/32MHz*4)*PS8=1nsec 0xFFFF-0x7530(30msec)
= 0x8ACF
#define INT_T3_L (0xCF-0x05) // 10usec パルス分を差し引く
※1回の計測時間の指定カ所。新型は50msec、0x8Aを0x3Cに、0xCFを0xAFに書き換える。
--------------------------------------------------------------------
あとPINGを打っている10uSを増やしてみたい。
(0xFF-0x05)を (0xFF-0x08)に書き換える。
以上で最大距離が伸びた分をカバー出来る様になると思う。
でもINT_T3_HとINT_T3_Hはプログラムのどこで使っているのかな。
もしかして修正の必要はないかもしれない。

後は、センサ基板の電源側に電解コンデンサー10~100uF6.3V~16Vを付ける。
レシーバーにフードを付ける、とちらかにビニールテープを飛び出るようにして巻けばいい。
などもためしてみる。
まあ、以上は妄想なので期待しないように。

Seeed製
3cm - 400cm
150uS - 25000uS
10uS Trigger
38mS Timeout
50mS 1Cycle
------------------------
PARALLAX製
3cm - 300cm
115uS - 18500uS
5uS Trigger
?mS Timeout
30mS 1Cycle

次のトリガまで最低10mS必要
音波は1cm進むのに約29μ秒かかります。

2011年11月10日木曜日

Bluetoothモジュール関連製品を一斉値下げ

Vstoneロボットショップ
http://www.vstone.co.jp/robotshop/
RBT-001 旧価格6,825円 → 新価格:4,735円
国内使用可能 (技適マーク有)

あとひと声お願いします。

宇宙教育指導者セミナーを受講して宇宙教育リーダーになろう

宇宙教育指導者セミナー開催のお知らせ
開催日時
平成23年11月12日(土)9:30~17:00
開催場所
那覇市牧志駅前ほしぞら公民館
参加費用
無料
講演1・2は中高生可
会場にゆとりがありますので、午前の講演のみの視聴、及び、
A.社会教育基礎コースの参加は可能です。

締切すこしすぎたけど、一部は参加出来るみたい。
一流の講師が指導をしてくれるお勧めです。

2011年11月8日火曜日

沖縄工業高校の工業祭があるよ

沖縄工業高校の工業祭があるよ。
一般向けへの工作体験などもあるそうです。
http://www.okinawa-th.open.ed.jp/zen/PC/0300kyouikukannkei/0301gyouji/H23/11gatu/1111/kougyousaiannai.html
2011年11月11日(金)、12日(土)
【テーマ】
無限の可能性 未来へ引き継ぐ匠の技 沖工祭

面白そうだね。興味のある子は行ってみよう。
土曜日が一般向けのようです。

2011年11月7日月曜日

e-GadgetやTJ3で方位センサーHMC6352を使う方法

TeamReverseの徒然さんのところに
http://teamreverse.blog3.fc2.com/blog-entry-79.html
e-GadgetやTJ3でHMC6352を使う方法が書かれています。
C-StyleのD_I2C.cのget_dir関数の中身を少々書き換える
と書いてあります。
購入したので試してみて追記します。

千石電商オンラインショップ
http://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/search.php?toku=&cond8=&dai=&chu=&syo=&cond9=&k3=1&list=2&pflg=n&multi=&code=EEHD-04UH
SparkFun SEN-07915 EEHD-04UH
HMC6352搭載 デジタルコンパスモジュール
【商品詳細】 •I2Cインターフェイス
•電源電圧:2.7~5.2V
税込 ¥3495

Arduinoが大幅値下げ

ストロベリー・リナックスさんのところでArduinoが大幅値下げ
Arduinoの現行機種 Arduino Uno R2
R2は基板パターンが変わった改良品。
USBケーブル(1.8m)付き
2,520円
Arduino Duemilanove 328(ケーブル付)
FTDIチップで安定したArduino、この商品は旧型品
1個 2,520円

微妙に違う互換ボードや半田付けが必要な組立セットより
1台、オリジナルを持っておいても損は無いと思う。
新型と旧型どっちがいいのかな。

2011年11月6日日曜日

一番安いseed社の超音波距離センサー

千石電商オンラインショップ
SEEED STUDIO SEN136B5B
超音波測距モジュール

Ultra Sonic range measurement module
【商品詳細】 超音波で距離を測定するモジュールです。
Arduino libraryが用意されていますので、
Arduinoで簡単に測定できます。 
ブレッドボードにも使いやすい設計です。
電源電圧:5VDC
測定可能範囲:3cm-4m
推奨測定角度:30°
税込 ¥1,500

これを購入してe-Gadgetの最新のC-Styleで使ってみました。
コネクタを反対向きに差し込む必要があります。間違えたらこわれます。
ご利用は、自己責任でお願いします。
今のところ純正品のPARALLAX製の超音波距離センサと同じように
使えております。ソフトやハードの改造など必要ありませんでした。
製品によっては、個体差があって使えないものもあるかも知れないので
私のところでは、動いたよという報告ですね。
詳しい調査を一人の子にお願いしたので報告が上がり次第、追記します。
動くことがわかったので、みんな欲しがりました。
あと5つ、追加購入予定です。

注意
超音波センサーの比較調査ですが、完全互換とまではいえないようです。
追加購入はもう少し待った方がいいと思います。
調査方法や結果は後日詳しく説明しますが、
どうやら70cm程度までしか正確には測定できないようです。
このセンサー(赤)の性能なのか、この個体のみの性能かわかりません。

2011年10月23日日曜日

日本のロボットたち2

f-palette
fuRo発オリジナル電子工作キット 『エフ・パレット』
http://www.f-palette.org/

ロボット ショップ テクノロジア
http://www.technologia.co.jp/55.html

f-paletteシリーズのモータ制御用モジュールが安いなあ。

日本のロボットたち

P-ROBO2 BASIC TYPE フルキット F0209-BAS-F
販売価格 9,975円
http://www.technologia.co.jp/55_3858.html

エフテック株式会社
http://www.ftech-net.co.jp/robot/catalog/probo2/f0209.html

回路とかはんだ付けとか勉強になりそうだね。

2011年10月22日土曜日

e-Gadget用のC-Styleがバージョンアップ

e-Gadget用のC-Styleがバージョンアップしています。
ダウンロードページ
http://www.daisendenshi.com/view_download.php?master_categories_id=145&products_id=327&products_name=%8E%A9%97%A5%8C%5E%83%8D%83%7B%83b%83g%90%BB%8D%EC%83L%83b%83g%20e-Gadget-TT
e-Gadget用C-Style ver.111017(自己解凍形式)

ライントレース用テスト紙

自律型ロボット製作キット e-Gadget-TT
取扱説明書・仕様書 ダウンロードページ
http://www.daisendenshi.com/view_files.php?master_categories_id=145&products_id=327&products_name=%8E%A9%97%A5%8C%5E%83%8D%83%7B%83b%83g%90%BB%8D%EC%83L%83b%83g%20e-Gadget-TT
ライントレース用テスト紙(A3サイズ)

いつのまにか、テスト紙が公開されていました。印刷して使ってみよう。

TJ3Bの組立手順動画が公開されました。

TJ3Bの組立動画
http://daisendenshi.sblo.jp/article/49047478.html

ダイセン電子工業からパルスボール対応ボールセンサーが発売になりました。

パルスボール対応ボールセンサー
http://daisendenshi.sblo.jp/article/48785751.html

ロボットショップでも発売になりました。共立にもありました。
ツインパルスボールセンサー(WS02H)3,700円
http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&cPath=71_60_188&products_id=3007
受光部は実装されておりませんのでお客様にてハンダ付けを行ってください。

はんだ付け必要でした。組み立てて後も調整とソフトの工夫が必要だと思います。

共立エレショップでロボコンパーツの取り扱いが始まりました。

ロボコンパーツ
http://eleshop.jp/shop/c/c112072/
モータ
http://eleshop.jp/shop/c/c112065/
ウルトラソフトシリコンワイヤ、ELコネクタ他計22点http://eleshop.jp/shop/goods/search.aspx?goods=BAI13&style=T&search.x=0
ナットドライバ
http://eleshop.jp/shop/g/g3AL12I/
スペーサ
http://eleshop.jp/shop/contents3/search_spacer.aspx
精密圧着ペンチ
http://eleshop.jp/shop/goods/search.aspx?tree=227228&item_code=PA&style=D&search.x=0
圧着/圧接コネクタ
http://eleshop.jp/shop/goods/search.aspx?ps=30&search.x=0&item_code=XH&p=1&tree=112011&searchstart=%8c%9f%8d%f5%8aJ%8en&style=D
http://eleshop.jp/shop/goods/search.aspx?search.x=0&style=D&searchstart=%8c%9f%8d%f5%8aJ%8en&p=2&ps=30&tree=112011&item_code=XH
このコネクタはTJ3用に使えるよ。
通信販売の選択肢が広がったね。工具や材料も一緒に買うならここで決まりかな。

2011年10月21日金曜日

ニッケルカドミウム電池が安い

ニッケルカドミウム電池 (NiCd) 単3形 KR1000AA (2個パック) 1パック ¥240(税込)
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gB-05212/
ニッケル水素電池と比べてどうなんでしょうか。
ダイソーの100円ニッケル水素電池と同じ容量だし。
でも、内部抵抗が小さいのでモーター等には最適らしい。
瞬発力に差が出るのかな、適材適所で使うべきか。

2011年10月17日月曜日

沖縄のノードとブロックの大会日程が決まったのかな?

ノードとブロックの日程が決まったのかな?

2月開催予定の那覇ノード(地区予選)
3月の沖縄ブロック大会
日本大会(尼崎3月末)
世界大会(メキシコ6月末)

フォローアップ教室開始!
http://e-kagaku.com/okinawa/

早くなって12月かなと思っていました。

ロボット研究室フォローアップ教室が開催されます。

子どもの理科離れをなくす会の
ロボット研究室 フォローアップ教室が開催されます。
http://e-kagaku.com/okinawa/
教室開催情報
http://e-kagaku.com/schedule/scheduletop.htm

沖縄 午前:10:30-13:00 午後:14:00-16:30
内容      実施日     場所
ロボット研究室 2011年9月25日 牧志駅前ほしぞら公民館  
ロボット研究室 2011年10月23日 牧志駅前ほしぞら公民館  
ロボット研究室 2011年11月27日 牧志駅前ほしぞら公民館  

•毎月1回のペースで実施 次回は11月27日の予定です。

•国際科学技術コンテスト ロボカップジュニア出場を評価目標の一つとし、
3月まではサッカーロボット中心の講座といたします
•ロボカップジュニアは、数学オリンピックなどとともにJST、文部科学省が
指定する国際コンテストです。
•2月開催予定の那覇ノード(地区予選)をめざし、3月の沖縄ブロック大会、
日本大会(尼崎 3月末)、世界大会(メキシコ 6月末)へと上位者は進みます。

2011年10月16日日曜日

テスターぐらい持っておこう

おすすめはこれ
ポケット・デジタルマルチメータ[周波数+容量][オートレンジ]P-10 1台 ¥1,000(税込)
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-00137/
◆レンジ切替:オートレンジ
◆解除可能なオートパワーオフ(約10分)
◆周波数測定:10Hz~10MHz
◆導通試験ブザー(しきい値約50Ω)
◆電池チェッカー:1.5V

これなら、小さくて持ち運べるし、スイッチの切り忘れもない。
電池の残量チェックも配線の確認も簡単にできるよ。

秋月電子通商のEMIフィルタ

秋月電子通商でEMIフィルタが発売されてます。
村田製作所 EMIフィルタ ブロックタイプエミフィル BNX012-01  1個 ¥300(税込)
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05217/
村田製作所 EMIフィルタ ブロックタイプエミフィル BNX002-01 1個 ¥200(税込)
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05216/

使い方は電源との間に挟むだけみたい。ロボットにも応用できるのでしょうか。
http://www.electronicscomponentsworld.com/articleView~idArticle~72209_457840171632010.html

2011年10月12日水曜日

Maxbotix社の新しい超音波距離センサ

XL-MaxSonar-WR
http://strawberry-linux.com/catalog/items?code=18166
1個 10,500円
防滴構造の超音波距離測定モジュールです。
長距離・高精度で観測ができるのでそれなりの価格になっています。
測定可能距離:0~765cm 分解能は1cmです。
動作電圧はDC3.3V~5V
出力はアナログ電圧出力、シリアル、PWM信号の3種類が出ていますので、好きなインターフェースを使うことができます。
シリアルは9600bps-8-N-1の一般的な信号(TTLレベル)です。
アナログ電圧出力は距離に応じて0V~電源電圧までスイングします。
PWM信号は1cmあたり58μsの幅の変化です。
超音波発振周波数は42KHz
だそうです。

42KHzだと相手とかぶらないのでいいのかな。
高いなあ。
でもアナログ電圧出力でダイセンさんのC-Styleでもすぐに使えるね。

2011年10月10日月曜日

ETロボコン2011沖縄地区大会

ETロボコン2011沖縄地区大会
http://okinawa.etrobo.jp/

ETロボコン用木材セット!
http://store.shopping.yahoo.co.jp/hokurei/et11-6-9.html
ロボコン用の指定サイズにカット済みです。
こういうのもあるんだ。

で、ロボット競技っていくつぐらいあるのかなと思ったらwikiにありました。
ロボカップは、海外の競技に分類されています。たしかにそうだね。

ロボット競技
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E7%AB%B6%E6%8A%80

2011年10月4日火曜日

2012年サッカーチャンレンジのルール

ロボカップジュニア・サッカーチャレンジ技術委員会からの
情報発信ブログに2012年サッカーチャンレンジのルール
が発表されていました。

2012年サッカーチャンレンジのルールについて
http://rcjjsoccer.blogspot.com/2011/09/blog-post_22.html
情報発信ブログ
http://rcjjsoccer.blogspot.com/

2011年10月3日月曜日

じゃあ初心者は何を最初に買えばいいか

さて、じゃあ初心者は何を最初に買えばいいかというと
今後3年間は使い続けることを考えて、またオプション
の豊富さと繋ぎやすさとソフトウエアでの利用のしやすさ
を考慮すればキロボやビュートでなくダイセンになると思う。
もちろん競技に出ることが前提だ。それと情報量に差がある。
インターネット上は、ダイセンの方が情報量が多いと思う。
これまでは、e-Gadgetを勧めていた。
なぜなら最新の機種だったから3年間程度はサポートが
無くなることはないと考えたからだ。
ソフトウエアが更新されなくなったり、オプション・パーツが
取付出来なくなったら全部買い換えて今までの知識も捨てなけ
ればならなくなるかもしれないからだ。
TJ3は終息していく製品だと思っていた。
TJ3Bの発売は、これからもTJ3をサポートしていくという
ダイセンさんのメッセージだと思う。
過去の製品もオプションのTJ3用新マイコンを購入すれば
最新の機種と同等に扱うことが出来るようになる。
だから今ロボットのベースに何を買えば良いかと聞かれれば
迷わずTJ3Bをお勧めする。
e-Gadgetとの違いは、コントローラーとモーターベースが分離出来る
こととI2C接続のLCDぐらいだ。そしてe-Gadgetは重いし値段が高い。
ソフトウエアで全く同じことが出来ることを考えれば
他の子達からの技術と知識の継承も出来ると考えている。

新しいTJ3Bは、何が変わったのかな?

回路としては、
2V REFの新設(電解コンデンサ1個、ジャンパー1個増設)
I2Cが1口増設されて2口になった。(フェライトビーズ3個増設)
これでオプションのセンサーやモータードライバーを繋ぎやすくなった。
製品番号がDSR-531CからDSR-1111になった。
組立がさらに簡単になったらしい。
ナット・ドライバー無しで組立出来る様になればとても楽なんだけど。
ところで、2V REFて何だろう?。
それもLEDにつながっているみたいだ。
普通は内蔵のADコンバーターの精度を上げる為に使われている
思うんだけれど?。
今度採用されたPICマイコンが2Vから動作するのと関係するのかな。
PICマイコンのプログラム領域は64KBと、従来の4倍になっています。

2011年9月29日木曜日

ボールセンサーの新製品

ダイセン電子工業からボールセンサーの新製品が発売されました。
ツインパルスボールセンサー
型名WS02H
価格¥3,700
WS02Hはパルス変調規格ボールRCJ-05対応のボールセンサーです。
高感度で外光に強い。
アナログ回路で構成、アナログ電圧出力。
寸法55×27mm

ほんとは、新製品なのかよく分からない。
もしかしたら雑誌の広告には前から出ていたのでしょうか?
ダイセンさんがパルス変調ボールにどう対応するのかが
分からなかったけど(ボールキャッチャー以外の)
これが答えなのかな。

2011年9月25日日曜日

古いTJ3を持っている人に朗報

品名:TJ3用PIC26K22マイコン(loader入)
型番:CStyle-pic26k22
価格:2,100円(税込)
TopJunior3、またはTJ3-CORE用のPIC26K22マイコンです。
通常付属しているマイコン(PIC2420)付け替えることによりプログラムスペースが約4倍に増えます。
ロムを差し替えて使用します。
C-Styleは「TJ3B」用を御使用ください。

古いTJ3を持っている人はこれで最新版に出来るね。
PIC2520マイコンより100円高くなったけど性能は2倍だ。

2011年9月23日金曜日

京都ノード運営委員会の設立趣意書に感動した

ロボカップジュニアジャパン京都ノード運営委員会  設立趣意書
http://blog.livedoor.jp/robocupjuniorkyoto/archives/101376.html

野球やサッカーと違って、ロボカップジュニアの競技者をなぜやっているかの
はっきりと答えきれない場合は、原点にもどろう。
でも、どちらも好きだからだと思う。

岐阜市の科学館がすごいよ

ロボカップジュニア岐阜
http://www.city.gifu.lg.jp/c/40112879/40112879.html
岐阜市
http://www.city.gifu.lg.jp/c/22130070/22130070.html
事業評価調書
http://www.city.gifu.gifu.jp/jigyohyoka/19/19_cyosho/00001659.html

科学館のクラブとしてロボカップジュニアをやっているんだ。
評価も高いし、全国にもこの方式も広まるといいね。

2011年9月20日火曜日

ロボット掃除機 アイロボット ルンバ

スイッチ1つで部屋を勝手に掃除してくれる
ロボット掃除機 アイロボット ルンバ
http://magazine.kakaku.com/mag/woman/kaden/id=612/
気になる中身
http://magazine.kakaku.com/mag/woman/picture/picture.asp?id=612&g=womankakaku&p=i20110915&f=woman_eve031_05l.jpg
アイロボット日本総代理店セールス・オンデマンド
http://store.irobot-jp.com/?gclid=CNGL9_XxqqsCFYtDpAodARLQ4w

製品の構造はとても参考になると思う。動きもいい。
ロボカップジュニアの競技テーマに「掃除チャレンジ」とか出来たら
たのしいね。

2011年9月14日水曜日

自律型ロボット製作キット TJ3Bが新発売

品名:自律型ロボット製作キット TJ3B
型番:TJ3B
価格:8,800円(税込)
組立には2時間~3時間要します。組立には工具として「ニッパー」と「プラスドライバー」、「ボックスドライバー(5.5ミリ)」が必要です。
またプログラムの作成、ロボットへの転送にWINDOWSパソコン(XP,VISTA,WINDOWS7)が必要です。

気になる値段は、据え置きでした。
デザインはさらに精悍になってかっこよくなったね。
マイクロ・コントロラーがPIC18F26k22になっている、eDES COREと一緒だね。
出来ればUSBシリアル変換回路は内蔵させてほしかった。
回路図が公開されているのでさっと見たけどノーマルとほぼ一緒のようだ。
これでTJ3シリーズは5種類目になるのかな。
製品の完成度が高いので、入門用やロボットのベースキットとしてお勧めです。

2011年9月11日日曜日

2012世界大会

ロボカップジュ二ア東東京ノードのブログ
http://blog.goo.ne.jp/east--tokyo/e/2f239233257d37c34d618e3c340394b8
にRoboCup 2012世界大会の情報がありました。
2012年の世界大会はメキシコシティだそうです。

レゴ マインドスト-ムのパーツは、すごいな

レゴ マインドスト-ムパーツ
http://www.technologia.co.jp/70.html

なんか、サッカーチャレンジだけではもったいないよね。
レスキューの人が使っている人が多いのかな。

2012 関東ブロック 大会要項が発表されています

ロボカップジュニア2012 関東ブロック 大会要項
http://rcjj-kanto.org/info2012/outline.html
だいたい、このルールで地方大会も開催されるのかな。

自律型ロボット製作キット e-Gadget-RBが発売

品名:自律型ロボット製作キット e-Gadget-RB
型番:e-Gadget-RB
価格:16,500円(税込)
使用用途により、ロボサイトモーターをリンク先から選んで、ご指定ください。
ケーブル無

TTとRBの違いはなんだろう。ギア比は選べるようになっているね。
6V掛けるとすごい勢いでダッシュするよ。

e-Gadget-TTギアモーター
タミヤトラックタイヤ(36mm径)
【主な仕様】
  型名:TGP01D-130/48
  ギヤー比:48:1
  使用電圧:4.5V(3V~7.5Vで使用可能)
  回転数:320rpm
  モータ起動トルク:1kgf・cm
  無負荷電流:120mA
  全長:70mm
  シャフト長:8.4mm
  シャフト径:Φ5.4mm

e-Gadget-RBギヤモーター(ギア比15:1)使用電源:DC3V~DC6V
スポーツタイヤセット (56mm径)
【製品仕様】
•ギヤ比 15:1
•使用電源 DC3V~6V
•モータ回転数 7000rpm
•モータ起動トルク 174g・cm
•無負荷電流 0.15A
•全長 73mm
•最大径 Φ27.5mm
•シャフト長 15mm 先端6mm M3
•シャフト径 Φ4mm

2011年9月4日日曜日

e-Gadget-TTの組立手順動画が公開されています。

品名:自律型ロボット製作キット e-Gadget-TT
型番:e-Gadget-TT
価格:13,000円(税込)

e-Gadget-TTの組立手順動画が公開されています。
かっこいいです。

TJ3もありました。
TJ3組立説明(動画)

ボールセンサー回路図が公開されました。

品名:TJ3/e-Gadget共通ボールセンサー
型番:DSR-542
価格:450円(税込)
取扱説明書・仕様書 ダウンロードページ
ボールセンサー回路図

ボールキャッチャには、部品の定数が載っていなかったからね。
それとボールキャッチャのマニュアルDSR-1001マニュアルには、
OJ、TJ、e-Gadgetの従来のボールセンサに感度調整用の大きめの
可変抵抗(ボリューム)を搭載しました。
という記載があります。これは、自分で調整しなさいという意味なんですよね。
ということは、ボールセンサーも自分で調整出来るということなんです
細いマジックペンで元の位置に印をつけてから、試してみよう。
さらに感度を上げることが出来れば相手より一歩先んずることが出来ます。
与えられたものに満足してしまって、工夫することを忘れてはいけません。
製品が一番いいものだとか、これしかできないと思いこむのはいけません。
一個くらい壊してもいいというぐらいの意気込みでトライしてみて下さい。

面実装半固定抵抗器は、壊れやすそうなのでやさしく扱ってください。
300°ぐらいしか回らず、一回転も出来ないので気をつけてください。

ラインセンサー回路図が公開されました。

品名:TJ3/e-Gadget共通ラインセンサー
型番:DSR-543
価格:450円(税込)
取扱説明書・仕様書 ダウンロードページ
ラインセンサー回路図

さすが、ダイセンさん 太っ腹。

e-Gadget-RB用ウイングボードが発売されました。

品名:e-Gadget-RB用ウイングボード
型番:DSR-1113
価格:2,100円(税込)
組み立てキットになります。
付属のビス8本、スペーサー(20mm)4本でe-Gadget-RBに取り付けます。

機体の絡み防止とセンサー増設用ベースのようです。

e-Gadget用の「モーターボードRB」のセット内容が    新しくなりました。

品名:モーターボードRB
型番:DSR-805B
価格:3,000円(税込)
ロボサイトモーターを使用。「e-Gadget」をより強力にするには最適です。
【セット内容】モーターボード、モーターケーブル、ボールセンサー、ラインセンサー、取付ねじ、センサーカバーチューブ
すでに、タイヤ、モーターをお持ちの方にも購入できるように、セット内容を改定しました。
【注意】プログラムをし、動かすためには、別に、「e-Gadget CORE」「タミヤ スポーツタイヤセット」「ロボサイトモーター×2個」が必要です。

すでにe-Gadget持っている人用のパーツのようです。
ライトウェイトで2輪車が増える傾向なのでしょうか?。

2011年8月28日日曜日

ロボット用オプションパーツに新商品が追加されています。

ダイセン電子工業ロボット用オプションパーツに新商品が追加されています。
CONNアダプター
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=448&products_name=CONN%83A%83_%83v%83%5E%81%5B&master_categories_id=163

価格:400円(税込)
4ピンのコネクタを並列にして、I2Cを増設したいときなどに、利用できます。
コネクタの使用方法次第で、延長や、変換にも使用できます。
また、中央の孔は、ビス止め用に利用でき、コネクタの足が、出っ張らないようにするパーツも付属しています。(半田した後、多少、足をカットして御利用ください。)
型名 ピン数 コネクタ
CONN4PXH 4ピン XH
CONN3PXH 3ピン XH
CONN2PXH 2ピン XH
CONN4PJS 4ピン JS
CONN3PJS 3ピン JS
CONN2PJS 2ピン JS

基板が2枚、ストレートのコネクタが4個セットのようです。
種類は6種類、ピン数とTJ3用とe-Gadget用で違うようです。

ロボカップジュニア サッカーA 練習用コートを作ろう

ホワイト・ウッドという分類?の規格品の木の板があります。
ホームセンターで1本700円ぐらい4本あれば足ります。

板取り 1コート分
2枚 1,830㎜
2枚 1,340㎜(365㎜+365㎜+450㎜+80㎜+80㎜)

長さ1,830㎜ 大まかに1,820㎜~とか
高さ140㎜   大まかに120㎜~とか
厚さ20㎜    大まかに19㎜~とか

練習用なので数㎝、数㎜の差にはこだわらない。
切りしろは、5㎜を見込んでおくこと。
長さは、色々と定尺(決まった長さでカットされた)の板があるので、
こだわらずに、それを使えば楽に作れる。
3,660㎜があったので真中からカットで1,830㎜が2本、450㎜があった
ので2本、同じ450㎜2本から365㎜と80㎜をカットしてもらいました。

ホームセンターならカッティング・サービスもやっていると思うので
自分でのこぎりで切るのは止めたほうがいい。ワンカット30円とか。
節や割れがあったりして見た目の悪い物あると思うけど気にしない。
ささくれだったところは、事前に紙やすりなどで削って子供達が、
けがをしないようにしておきましょう。

ペンキの色は、青、黄、つや消し黒の三色。水性塗料が良いです。
刷毛塗りよりは、スプレー缶のほうが手軽に扱える。ただし、値段は数割高い。
青と黄は近い色を1本づつ、つや消し黒は2本は必要だ。
青とか黄色とかいう名前のペンキは無いかもしれない。何とかイエローとか
近い色のペンキにしましょう。
屋外で風が強くない晴れた日(小さいゴミが飛んで来て付かないように)に
周りをペンキで汚さないように、新聞紙をたくさん用意して敷いてから
スプレーします。ゴミ袋も用意しておく。屋内ではやらないこと。
重ね塗りとかにもこだわらない。外側はペンキは塗らない。見た目は気にしない。

コーナーは、金具で補強したほうが良いとあります。
釘よりはネジの方が良いでしょう。錐で下穴を空けてからネジ止めします。
作り方は、京都ノード様のホームページに記載がありました。
縦の板2本と横ゴールの部分2本は、取り外しが出来るようにして組立式に
しました。市販品も組立式です。保管場所を省スペースに出来ます。

畳一枚は、大体182cm×91cmなので、それより縦も横も大きくなります。
下敷きは、緑色のパンチカーペットにしましょう。
120㎝幅で2メートルあればよいかと思います。ちょっと足りないので、
10㎝くらいサービスしてもらいましょう。だめでもともとなのでお願いしてみよう。
グレースケール用紙は、値段が高いし、再来年は、ルールが変わって
使わなくなるので、788×1091mmの模造紙(鳥の子用紙)を2枚つなぎ合わせて
サイズを合わせてカットするか、折り曲げて下さい。
こんなのになるみたいです。
室内で床に置いて使う場合は、これでいいけど、床が、多少でこぼこしていたら
さらに下敷きに薄いベニヤ板が必要になりますね。
事務用折りたたみ事務テーブルが2脚あれば上に載せて使えます。
腰曲げたりしないでいいので、おじさんも楽だし、子供達も手が届くように
なります(お勧め)。いろいろ含めて5,000円ぐらいで出来ました。

市販品が欲しい場合は、
株式会社カットシステム
http://www.cutt.co.jp/direct/robocup.html
http://www.cutt.co.jp/robot/zukai.jpg
株式会社JAPAN ROBOTECH
http://www.japan-robotech.com/robodesigner/product/robocup.html
http://www.marutsu.co.jp/ichiran/?SHO=080401&APPEND_SEARCH=1&MM06=001829

もっと安く簡単に作りたい場合は、先人の知恵を借りましょう。
プラダン(プラスチック段ボール)で練習コート
http://blogs.yahoo.co.jp/unirobo2010/17836371.html

2011年8月13日土曜日

ダイセン電子工業が、Bluetooth搭載商品販売開始

ダイセン電子工業が、Bluetooth搭載商品販売開始しました。
SMK社製Bluetoothモジュール「BT304C」を搭載した基板の販売を開始しました。

Daisenオリジナル電子キット
http://www.daisendenshi.com/category_list.php?master_categories_id=0&categories_id=104&categories_name=%83I%83%8A%83W%83i%83%8B%93d%8Eq%83L%83b%83g

Bluetoothボード Fullバージョン 価格:8,925円(税込)
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=449&products_name=Bluetooth%83%7B%81%5B%83h%81%40Full%83o%81%5B%83W%83%87%83%93&master_categories_id=104

Bluetoothボード Simpleタイプ 価格:6,300円(税込)
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=450&products_name=Bluetooth%83%7B%81%5B%83h%81%40Simple%83%5E%83C%83v&master_categories_id=104

Bluetoothボード 変換基板タイプ1 価格:6,300円(税込)
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=451&products_name=Bluetooth%83%7B%81%5B%83h%81%40%95%CF%8A%B7%8A%EE%94%C2%83%5E%83C%83v%82P&master_categories_id=104

Bluetoothボード 変換基板タイプ2 価格:5,985円(税込)
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=452&products_name=Bluetooth%83%7B%81%5B%83h%81%40%95%CF%8A%B7%8A%EE%94%C2%83%5E%83C%83v2&master_categories_id=104

おおもとはここで
BT304 シリーズ
BluetoothR SPP+DUNモジュール
http://www.smk.co.jp/products/series_outline/Bluetooth_Module/?sid=13225&seni=bun&youto=&karamu=hinban&sort=asc&no=10&tp=

もとねたはここあたりかな。
Moo Soft (モーソフト)
http://moosoft.jp/index.php?option=com_content&view=article&id=89&Itemid=120

2011年8月12日金曜日

WRO-Japanの公式予選会の沖縄大会が開かれたらしい。

WRO-Japan予選OKINAWA大会2011
~WRO-Japan 公式予選会 沖縄大会~
http://www.he.kanagawa-it.ac.jp/~kanai-lab/okinawa/top.htm
http://www.he.kanagawa-it.ac.jp/~kanai-lab/okinawa/back.htm

開催日 2011年8月11日(木)
募集期間 2011年7月15日(金)~8月4日(木)
参加者 小・中・高校生対象
会場   沖縄県立北山高等学校

しまった、見逃してしまった。レゴを使うんだよね。
北山高校よる今後の展開もあるようなので注目しよう。

2011年8月5日金曜日

e-GadgetのC-Styleがバージョンアップ

e-Gadget用のC-Styleがバージョンアップしています。
自律型ロボット製作キット e-Gadget-TT ダウンロードページ
e-Gadget用C-Style ver.110729(自己解凍形式)

Set up Manualも変更があったようです。

安価で容易に取り扱い可能な研究開発用台車ロボット3機種を発売

安価で容易に取り扱い可能な研究開発用台車ロボット3機種を発売
http://www.vstone.co.jp/products/wheelrobot/
ちょっと値段が高いですね。

勝手に紹介リンク ロボット編

~ぽよこま日記~
http://plaza.rakuten.co.jp/rcjrobo/

TeamTakahama
http://teamtakahama.blog68.fc2.com/

TeamReverseの徒然
http://teamreverse.blog3.fc2.com/

G・Iの迷走
http://gimitti.web.fc2.com/

Reverse in Turkey
http://reverse-in-turkey.blogspot.com/

M&Yの履歴
http://chiku.blogzine.jp/weblog/

CIAOで行っチャオwithHIMIKO
http://ciaohimiko.blog71.fc2.com/

Project Hanew Blog
http://blogs.yahoo.co.jp/y_hanew

メカきんぎょ
http://blog.goo.ne.jp/mekakingyo/

高専生ロボット生活
http://plaza.rakuten.co.jp/taurusnoheya/

M_lab's Blog
http://pub.ne.jp/M_lab/

ものづくりの泉
http://plaza.rakuten.co.jp/susumu314/

モッパーのロボット研究所
http://moparlab.sblo.jp/

Brigther than -夜明け前の日々-
http://tkkrpktkr.blog89.fc2.com/

パルスロボット 「デススティンガー」
http://photo.ap.teacup.com/kojitaro/

ロボログ with apigoalとか
http://apionlegos.exblog.jp/

Tajimi Robots'blog
http://tajimirobobiog.blog115.fc2.com/

ねじのゆるみは気のゆるみ
http://d.hatena.ne.jp/mituoh/

京都教育大学附属高校電子工学部のブログ
http://kyoukyou-zero.cocolog-nifty.com/blog/

チームKKのロボBLOG
http://crefus.blog88.fc2.com/

ロボカップ日和
http://blog.livedoor.jp/ismk_/

Team GRA・CHAN!
http://teamgarchan.blog58.fc2.com/

エレクトリックからくり
http://ekarakuri.exblog.jp/

Progress of TK Robot
http://blog.livedoor.jp/tk_robot_drs345/

立命館守山高校 Sci-tech部
http://scitech.blog130.fc2.com/

Chitose
http://teamchitose.blog3.fc2.com/

洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌
http://blog.robot.rakusei.info/

namgalsips
http://hitsh02.blog9.fc2.com/

くるくるミラクルのロボ日記 Team KURU-MIRA
http://blog.goo.ne.jp/kuru-mira

union(うにおん)の足跡
http://blogs.yahoo.co.jp/unirobo2010/

TeamSAMURAI
http://teamsamurai.jp/

Naoのサボタージュなブログ
http://naoscrlet.blog45.fc2.com/

ロボットチーム「さぬきUDON!」ブログ 
http://kusuwata.blogspot.com/

shiko-roboの日記
http://d.hatena.ne.jp/shiko-robo/

STUDIO-K PONTAの日記
http://d.hatena.ne.jp/studio_k/

ロボの世界は無限大 TN-STARS t-pontaの日記
http://d.hatena.ne.jp/t-ponta/

NXTな毎日につられる日々
http://plaza.rakuten.co.jp/acnxt/

AIM HIGH
http://metaldrums.blog69.fc2.com/

チームKKのホームページ
http://www17.atpages.jp/teamkk/

UNIONのblog 
http://unionblog2d04.blog90.fc2.com/

team foxの活動記
http://aitstudents.blog.fc2.com/

京都 ロボット研究所
http://tkrobot.cocolog-nifty.com/blog/

中2と中1のROBOT制作記
http://soccerrobotjuniorsean.blogspot.com/

Report presented by iwate
http://iwateblog.wordpress.com/

RobotC掲示板
http://tk133-robotc.bbs.fc2.com/

RadiumProduction 
http://radiumproduction.blog.shinobi.jp/

KOYO-Robot活動記録
http://ameblo.jp/1115nxt/

がるーだ工房
http://blog.livedoor.jp/takatran903-garudakoubou/

Mr.fattyの作業日誌
http://blog.livedoor.jp/fattyrobocup/

~Record of SHIGUMA~
http://blog.livedoor.jp/shiguma0312/

3T Robot
http://threetrobot.ldblog.jp/

Fun with Robot Soccer!
http://drgraeme.net/DrGraeme-free-NXT-G-tutorials/Ch108/SoccerGenIINXTG/default.htm

~Saint~ Robocup Junior 
http://kendemu.blogspot.com/



Robotmate
http://robotmate.enyaraya.to/

robotics X
http://sites.google.com/site/kairoboticsk/

ボクの夢はロボット博士
http://robo-tadakun.cocolog-nifty.com/blog/

ダンスチャレンジ・メンターの覚え書き
http://rcjj-gifu.g.hatena.ne.jp/irrational/

Team Moon's Bookshelf
http://teammoonsbookshelf.web.fc2.com/

ひねくれロボット
http://actiasartemisaliena.blog6.fc2.com/

Discharge
http://scarychameleon.blog90.fc2.com/

Robot's Friend blog
http://robotsfriendblog.blog113.fc2.com/

RoBo StatiOn
http://plaza.rakuten.co.jp/roboot333ryota/

turtle's robot
http://plaza.rakuten.co.jp/shinya315/

ペースケわんわんの小屋
http://plaza.rakuten.co.jp/peesuke11/

俺の忘れ物.exe
http://www5f.biglobe.ne.jp/~fyuuki/robocon/

KesacLAB
http://kesaclab.blog82.fc2.com/

1/2LDKの小さな世界
http://y-56tomo-mutter.blogspot.com/

スーパ科学者のブログ
http://blog.hangame.co.jp/kagakudaisuk/

僕の自分による俺のためのブログ
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くりのブログ2nd
http://kurikuri6.blog97.fc2.com/

TK-Team KCCT
http://kcct3eb.blog.shinobi.jp/Date/20100506/



ロボカップ日本委員会公式ホームページ 
http://www.robocup.or.jp/

ロボカップジュニアジャパン公式サイト
http://www.robocupjunior.jp/

ロボカップジュニアジャパン 四国ブロック
http://www.rcjj4.jp/

RCJ愛媛クラブ
http://rcjehime.blog76.fc2.com/

ロボカップジュニア関東ブロック
http://rcjj-kanto.org/news.html

ロボカップジュニアジャパン埼玉ノード公式サイト
http://rcjjsaitama.blog81.fc2.com/

ロボカップジュニア千葉ノード 公式ブログ
http://maruta.be/robojr_chiba

ロボカップジュニア茨城ノード公式ブログ 
http://rcj-ibaraki.blogspot.com/

群馬ロボット夢工房 公式ブログ 
http://blogs.yahoo.co.jp/gunmarobot

ロボカップジュ二ア神奈川・西東京ノード
http://blog.goo.ne.jp/rcjj-kanagawa-nishitokyo/

ロボカップジュ二ア東東京ノード
http://blog.goo.ne.jp/east--tokyo/

ロボカップジュニア・サッカーチャレンジ技術委員会情報発信ブログ
http://rcjjsoccer.blogspot.com/

ロボカップジュニア石川ブロック
http://robocupjr-ishikawa.jpn.org/

ロボカップ・ジュニア 関西ブロック公式HP
http://jr.kansaiblock.com/

ロボカップ・ジュニア大阪(中央)ノード公式ページ
http://osaka.kansaiblock.com/

ロボカップジュニア和歌山ノード 掲示板
http://www.waso-giken.com/robo/

ロボカップジュニア京滋奈ブロック
http://nakamine.cocolog-nifty.com/rcjjkeijina/

ロボカップジュニアジャパン 広島ブロック 
http://www.k4.dion.ne.jp/~yukahiro/

ロボカップジュニア京滋奈ブロック
http://robocupjuniorkeijina.cocolog-nifty.com/

STEM教育研究センター
http://www.stem.saitama-u.ac.jp/htdocs/

北九州市ロボカップ会
http://sites.google.com/site/robocup9/home

demura.net: ロボットの開発と教育
http://demura.net/

子どもの理科離れをなくす会
http://www.e-kagaku.com/



ロボカップジュニア国際(英語)
http://rcj.robocup.org/

RoboCup Junior Italy (英語) 
http://www.robocupjunior.it/

RoboCup Junior Hong Kong (英語) 
http://www.rcj-hk.org/

RoboCup Junior USA (New York, 英語) 
http://www.rcjnynj.org/

RoboCup Junior International (英語) 
http://rcj.robocup.org/

RoboCup Junior Norway (英語) 
http://www.robocupjunior.nl/

RoboCup Junior Australia (英語) 
http://www.robocupjunior.org.au/



ロボットショップ
http://www.vstone.co.jp/robotshop/

ロボスクエア
http://robosquare.city.fukuoka.lg.jp/

ツクモRobot王国オンラインショップ
http://robot.tsukumo.co.jp/

RobotShopテクノロジア
http://www.technologia.co.jp/index.html

メカロボショップ
http://www.mecharoboshop.com/



株式会社ダイセン電子工業
http://www.daisendenshi.com/index.html

EK JAPAN 
http://www.elekit.co.jp/

浅草ギ研
http://www.robotsfx.com/

たくみ精密板金製作所 
http://takumi-s.p-kit.com/

土佐電子 
http://www.tosadenshi.co.jp/blog/

タカハ機工株式会社
http://www.takaha.co.jp/

ORCA研究所
http://bl.orca-labo.com/

トゥルース・アカデミー
http://www.truth-academy.co.jp/

ヴイストン株式会社
http://www.vstone.co.jp/index.html

マイコンカーラリー大会について
http://www.mcr.gr.jp/

ROBO+(ロボプラス)のWebサイト
http://www.robo-doshisha.org/

ROBO DESIGNER
http://www.japan-robotech.com/robodesigner/index.html

Robot Watch
http://robot.watch.impress.co.jp/

(株)ラーニングシステム
http://www.mdstorm.com/robolab/

メカトロで遊ぶ会
http://toro.inrof.org/index.html

渡辺のぼるのロボコン・プロモータ日記
http://www.kumikomi.net/noboru/

こうしろうのMindStorms日記
http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/MAG/20061214/256937/?ST=nsw

はじめてのロボット製作
http://f42.aaa.livedoor.jp/~hassaku/crswikicrs/?%A4%CF%A4%B8%A4%E1%A4%C6%A4%CE%A5%ED%A5%DC%A5%C3%A5%C8%C0%BD%BA%EE

マイコンカーラリー販売
https://www2.himdx.net/mcr/index.asp

株式会社キクイチ
http://www.kk-kikuichi.com/catalog/index.html

ロボット工房 スタジオ ミュウ
http://www.studiomyu.com/index.html

ロボット特集
http://monoist.atmarkit.co.jp/tokusyu/robot/

MAKE21
http://www.make21.net/index.html

久富電機産業株式会社
http://www.hisatomi-kk.com/index.html

山崎教育システム株式会社
http://www.yamazaki-kk.com/

日本マイクロボット教育社
http://www.microbot-ed.com/

競技ロボット
http://www.geocities.jp/y80000000218129/kuogirobo.htm

創造技術研究会のホームページ
http://machidapc.maizuru-ct.ac.jp/sken/index.htm

マブチモーターKidsサイト
http://www.mabuchi-motor.co.jp/motorize/

全日本ロボット相撲大会
http://www.fsi.co.jp/sumo/

ロボット グランプリ 
http://rgns1.life.chukyo-u.ac.jp/RobotGrandPrix/index.html

かわさきロボット競技大会
http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/index.htm

ロボコン
http://www.official-robocon.com/top.html

株式会社ロボット科学教育
http://www.crefus.com/

Robotma.com(ろぼとまどっとこむ)
http://www.robotma.com/

ROBO-ONE
http://www.robo-one.com/index.html

全国高等学校ロボット競技大会
http://www.gr.ibk.ed.jp/robocon2010/index.htm

BRAVE
http://www.rcs-brave.com/index.php

財団法人ニューテクノロジー振興財団
http://www.ntf.or.jp/

ロボコンマガジン
http://www.ohmsha.co.jp/robocon/



Strawbelly Linux
http://strawberry-linux.com/

スイッチサイエンス
http://www.switch-science.com/

galileo 7 (ガリレオ・セブン)
http://www.galileo-7.com/

秋月電子通商
http://akizukidenshi.com/catalog/default.aspx

共立エレショップ
http://eleshop.jp/shop/default.aspx

マルツパーツ館WebShop
http://www.marutsu.co.jp/

千石電商オンラインショップ
http://www.sengoku.co.jp/

若松通商
http://www.wakamatsu-net.com/biz/

2011年8月3日水曜日

2013年ロボカップ世界大会

2013年の世界大会は日本(大阪)になったらしい。

車体に使えそうな材料の名前

フォーレックス(低発泡塩化ビニール樹脂板)
3*200*300mm \780
http://www.acrysunday.co.jp/products/pla_bord/05.html
発泡PPシート
3*200*300mm \580
http://www.acrysunday.co.jp/products/pla_bord/03.html
プラスチック段ボール
http://www.pladan-sheet.com/catalog/standard.html

ETロボコンのBluetooth通信の考え方

ETソフトウェアデザインロボットコンテスト競技規約(Bluetooth通信)ETロボコン2011技術委員会
http://www.etrobo.jp/2011/gaiyou/kiyaku_bluetooth.php

シミュレーションできるようになるともっと楽しくなると思う

サッカーシミュレーションプログラムの作成
http://iris.nextage.ne.jp/upload/robot/MCR/data/Abe.pdf

Bluetoothをロボカップで使うためには

この研究はすごい。Bluetoothを本当に使うためにはこのような研究がもっと出てきてほしい。
サッカーエージェントの行動決定過程における戦術の役割
https://dspace.jaist.ac.jp/dspace/bitstream/10119/739/2/1327paper.pdf

3kg まで量れるダイソー小型デジタル キッチンスケール

お母さんに台所で使えるよとお願いして買ってもらおう。
FDK-130丸型青パッケージ1,365円
FDK-131角型赤パッケージ1,365円

中国メーカー製のようです。
安いけどロボカップには、必要十分な機能。
1グラム単位で量れる。
器の重さを引いて、材料の重さだけを量れる。
3kgまで量れ便利です。
誤差は3グラム程度。
定形外郵便の重量を量るのにも使えます。

2011年7月28日木曜日

とっても安い超音波距離センサー

ヴイストン社のロボットショップにArduino関連商品大量入荷
Ultra Sonic range measurement module 2,100円
http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&cPath=71_247&products_id=2911

http://www.seeedstudio.com/depot/ultra-sonic-range-measurement-module-p-626.html?cPath=144_149

とっても安いBluetoothモジュール

ヴイストン社のロボットショップにArduino関連商品大量入荷
Twig - Serial Bluetooth 2,940円
http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&cPath=71_247&products_id=2948

http://www.seeedstudio.com/depot/twig-serial-bluetooth-p-795.html
ヴイストンさんお願い、技適とってください。

■ Arduino関連商品大量入荷!! ■

ヴイストン社のロボットショップにArduino関連商品大量入荷http://www.vstone.co.jp/robotshop/
秋月のキットを買うより安いと思う。
Seeeduino V2.21 (Atmega 168P)
2,100円

2011年7月19日火曜日

ロボカップ・ジュニア2011対応競技機体を作ろう。

ダイセンのe-Gadgetをベース(基本)又は、
ダイセンのトップジュニア3をベース(基本)に拡張します。
大きな材料と部品をそろえました。
6CHモーター・コントローラー
センサーボード
ベースボード
モーター
モーターコネクタ
オムニホイール
ホイール車軸

ロボカップ・ジュニア2011対応競技機体を作ろう。
では、始めます。

どのようなロボットにしたいか思っていることを挙げてもらいます。
3~5つ程度、これをコンセプトにします。

ロボットの完成イメージ図を作ってもらいます。

材料と部品をどの様に配置するかを検討します。

どの様な点に注意しなければいけないかを挙げてもらいます。

大きさ、重さを規定(ルール)内に押さえる。
ボールを押さえ込まない構造にする。
ゴール・ポストに入り込まない構造にする。
相手と絡み合わない構造にする。
青と黄色は使ってはいけない。
光を反射する材料・部品は使っていけない。
ボールと間違うような赤外線を出してはいけない。
取っ手を付ける。

重いと動き出しが遅くなる。
軽いと押し負けする。

足りない材料をリストアップしてもらいます。
上の物も含めて無くてもいい部品もあります。
バッテリー・ホルダー
コネクター類
ソケット類
ハーネス類
ネジ・ナット類
スペーサー類
ナット回し

軽い材料にはどんな物がある。
アルミ板、アクリル板、プラスチック板、MDFボード
穴あきプラスチック板

どの様な組み立て用、加工用の道具が必要か。
ペンチ、ニッパー、ラジオペンチ、ドライバーセット
ボックスレンチ、カッター、やすり、工具箱
金切り鋸、半田ごて、半田、こて台、ハサミ、定規
電動ドリル、グルー・ガン

半田ごてや電動工具等の電気用品を使う時は、必ず
大人と一緒にいるときにします。絶対に守って下さい。
怪我や火災の原因になります。
塗装や半田を使う時は、必ず換気を行って下さい。

怪我をしないように予防措置をする。防塵めがねや軍手
巻き込まれないようにだらだらした服は着ない。
汚れや静電気対策のために始める前に手洗いをする。
終わってもちゃんと手洗いをする。


段重ね構造にする場合、柱部分の構造と材料をどうするか。
ジュラコン プラスチック 金属 木

メンテナンス(整備点検)しやすいように分解しやすくする。
たとえば配線を外すと上下が分離出来る様にする。
故障した部品の取り替えが素早く出来るようになる。
工夫すること。

力の強いモーターは大きく重い、電気も大食らい電池が早く無くなる。

モーターは電波ノイズの発生源。
センサーの配線時には避けるようにすること。
AMラジオを近づけると雑音が聞こえる。

どの様なセンサーが必要か検討してもらいます。
個数と取り付け方法も検討してもらいます。
仕組み、使い方、何に使う?

赤外線ボール・センサー
赤外線ライン・センサー
超音波距離センサー
方位センサー
カラーファインダー・センサー

センサーの配線時は出来るだけ短く近くすること。
電源部分にコンデンサを取り付けたり、配線をひねる、
シールド線を使うと効果がありか。
モーター部分の配線とは離して取り回す。
出来るだけきれいに束ねる。
配線図を書いて赤ペンでチェックをしながら作業します。
ケーブルにネームプレートを付けてすぐに何の配線かわかるようにする。
配線をするときやソケットの抜き差しの時は必ず電池を外すこと。
間違えてショートさせると電子部品が壊れる。

磁気センサーは壊れやすい?。
強い磁気のそばに長時間置いておくと壊れる。
モーターから離して設置する。
持ち運びの際や保管時は外して別にしまう。
建物の中では感度が悪化する。
金属のそばでは誤作動する。
競技コートが必ず南北を向いているとは限らない。
同じコート内でも感度に差がある場所がある。


赤外線は外光(蛍光灯や自然光)により変動する。
競技会場に合わせてセンサーの感度や取り付け位置を事前に調整する。
必要に応じてカバーを取り付ける。色や形の工夫をする。
カメラ用のフィルター・フィルムを貼り付ける。
懐中電灯をボールの代わりにして調整することもできます。
豆球の光は赤外線を含んでいます。

安価な方位センサーを2個角度をずらして使う訳は1個
8方向では精度が悪いため2個で16方向とする。

センサーを増やすと電池の消耗が早くなる場合がある。
センサーの消費電流も計算しておくこと。


単三4本では、電気容量が足りないかもしれない。
他の手段はあるか。
競技時には予備をいくつか用意すること。

電池にはどの様な種類があるのか。特徴は?
乾電池は1.5V、充電式電池は1.2Vで電圧に差がある。
乾電池は消耗するとすぐに電圧が下がる。
充電式電池は空になる寸前まで変わらない。
充電式電池にも寿命と劣化がある。
どの程度の電流をどれくらいの時間取り出せるかを調べる。

競技や練習、テストが終わったら電池ははずしておく。
消耗した電池は液漏れを起こしやすい。
電池を甘く見ないこと、ショートさせると火災になる場合がある。

新しい電池と古い電池を混ぜて使わない。
液漏れを起こしたり、古い電池は内部抵抗が大きいため
必要な電流を流すことが出来ない。
番号を書いたり、色分けしたりして管理すること。
100円ショップに単三電池が4本入る、ミニミニ・タッパーが
売られているので活用する。とても便利。

電池のプラスとマイナスを逆に接続しないよう気を付ける。
一瞬でもマイコンが壊れます。

DC/DCコンバータが必要な訳
モーターは3Vから6Vで動くがマイコンは5Vじゃないと
動作が安定しない。これに対して電池は4本で6Vか4.8V
使用するともっと下がる。
コンバータで上げたり下げたりして使い勝手がよい5Vに変換している。


電池が消耗するとモーターの力が弱くなる。
ロボットの故障と間違えることがよくある。
何度も経験していると区別をつけることが出来るようになる。
焦っているとベテランでも故障と間違えることがある。
世の中、いつも同じ事しか起こらない、前にあったトラブルを
思い出せば心当たりがあるはず。慌てない、慌てない。


電子部品には規格・定格がある。
守らないと動かないし、壊れる。
IC等の半導体は静電気に弱い。素手で触らない。
保存は、導電スポンジに差したり、アルミホイルに包んだりする。

電池ホルダーにも接触抵抗がある。金属製が有利。
ただし、金属部分が、むき出しなのでショートに注意。
大電流を扱う部分は配線材も太い物を使う。
大電流には半田付けではなくコネクタが有利。
熱や振動で半田がはずれることがある。
ダイセンの6CHモーターコントローラは、コネクタが
きつくて抜き差しが難しいので最初でコネクタを
ホットボンドで固定していた方がよい。
抜き差し、しやすいように加工することも出来る。

モーターは起動電流が大きい
モーターは負荷状態により電流が大きく変動する。
電流が変動すると乾電池の電圧も大きく変動する。
マイコンは一定の電圧でしか動作しない。
電圧が高いと壊れる、低いと動作しない。
電圧が変動するとマイコンが誤作動する可能性がある。
モーターとマイコン+センサーの電源は別々にすべきか。
但し、機体が重くなる。

モーター・ドライバーが必要なのはなぜか。
起動電流、無負荷電流、負荷電流
負荷がかかったまま軸が回らないとストップ電流が
ものすごく流れる、2A以上、そのままにするとモーターが焼ける。
モーターの使用出来る電圧の上限下限を知る。
モーターは消耗品か(モーターの劣化はなぜ起こる)
6chモータ基板を焼かないためにポリスイッチを付ける。

スタート・スイッチを取り替える
e-GadgetやTJ3はスタート・スイッチの不具合が多いのでオムロン製に
取り替えておく。押してもスタートしない事故が多い。

マイクロ・コントローラー(マイコン)とは何か。

1個のマイコンに接続出来るセンサーの数には限りがある。
接続できる数はマイコンの種類によって違う。
複数個のマイコンを使うことによって接続出来る数を
増やせる。但しプログラムは複雑になる。

赤外線LEDでボールの代わりを作る
秋月の方位センサーを抵抗分圧で作る
入力ひとつに抵抗分圧でタッチセンサを増やす
リモコン用赤外線センサでボールセンサーを作る
入力ひとつに抵抗分圧でボールセンサーを増やす
タッチセンサーを作る
e-GadgetやTJ3のCN9とCN10を普通に使えるように抵抗を取り除く
充電電池で使える様に単三4本用の電池ボックスを外付けする
e-GadgetのLCDを取り外す
e-GadgetのLCDの延長コードを作る

---------------------------------------------------------------
プログラムの課題
オウンゴールをしない。
白ゴール用と黒ゴール用のプログラムを用意する。
青ゴール用と黄ゴール用のプログラムを用意する。
攻撃用と防御用のプログラムを用意する。
ゴール・キーパーとフォワードに役割を分ける。
ゴール・キーパーは、単純な動きはオミットなので気を付ける。
相手の戦略に対抗出来るようパターンを変えたプログラム用意する。


オムニホイールの動かし方の仮説を立てよう。
モーターの取り付け方向
前進、後進
右左
右転、左転
斜め


次回への課題(ステップアップ)
原理と必要性を考える。

ボールホルダー装置の導入検討(自作)
ボールキッカー装置の導入検討(自作)
多機能方位センサーの導入検討
高額オムニホイールの導入検討
カラーファインダーの導入検討
ボールファインダーの導入検討
IRチェイサーの導入検討
各センサー複数化の検討

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情報公開のためにブログへの書き込みを始めること。
ブログで情報を共有すること。
地元であとに続く子供達のために出来るだけ多くの情報を公開すること。
言葉遣いやマナーを徹底させること。
集中的に出来るのは、小学生の間だけ
中学生は、なにかと忙しい。勉強、塾、部活にテストもある。
期間を限定して合宿とかするしかない。あとは、自習。
そのためにテキストをつくらないといけないなあ。
有益なホームページやブログを紹介する。情報を収集すること。

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http://xrexcele.blogspot.jp/2012/09/blog-post_18.html

http://xrexcele.blogspot.jp/2012/09/httpxrexcele.html

2011年7月18日月曜日

低価格で手軽に使えるディジタルコンパス1個 735円

3軸ディジタルコンパス HMC5883L 1個 735円
http://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12105

C-Styleで使えるようにならないかな。


3軸磁気センサーで、x、y、zの出力値(x:北、y:東、z:鉛直)から
方位角を導くためには、
X,Yの角度から(斜辺L)を求めて
方位=arctan( Zout - Ref)/( Lout - Ref)
と計算すればよいらしい。
誰かC-codeに直してぇ~

2011年7月17日日曜日

ダイセン電子工業のホームページがあちこち  更新中

ダイセンさんの製品紹介に
よくある質問FAQのページが出来ています。
e-Gadget-TTとTJ3のが載っていますね。参考にしましょう。

専用のC-Styleではなく共通となったようです。
品名:TJ3Core
型番:TJ3Core
価格:7,350円(税込)
TJ3用C-Styleを御使用ください。

eDES-Setのページに組立説明書が掲載されました。

TJ3がバージョンUPだ!

品名:自律型ロボット製作キット TJ3
型番:TJ3
価格:8,800円(税込)
本商品の販売は終了させていただきました。
本ページは保守用として公開いたします。
また、近日中に型名をTJ3Bと変更しバージョンUPした物をリリース予定です。

らしい。
めでたく、ページが復活しました。
C-StyleもバージョンUPしていますね。
ダイセンさん、ありがとう。

2011年7月12日火曜日

ジョンミンのオムニホイール

中鳴数碼科技有限公司
中鳴机器人(ジョンミン)
http://www.robotplayer.com/
http://www.roboexp.com/

全向車模塊
JMP-BP-1261
¥50
http://www.robotplayer.com/shopping/class.asp?lx=small&anid=1&nid=40&Page=3
http://www.roboexp.com/products/list.asp?id=89

青少年机器人世界杯
http://www.robotplayer.com/match/views.asp?art_id=200

調制式紅外球
http://www.robotplayer.com/shopping/list.asp?id=307
四車吸射球方案
http://www.robotplayer.com/shopping/list.asp?id=242

中国JoinMax製のロボット(中鳴機械人).
TeamTakahamaさん
http://teamtakahama.blog68.fc2.com/blog-entry-191.html

海外のロボットたち3 ROBO-128

ROBO-128 これは、カメラの画像認識が出来る見たい。
http://www.inexglobal.com/products.php?type=ROBOTKIT&cat=ROBOTKIT&model=socbot

http://www.turtlecreations.nl/index.php?id=robocup

これも説明書がある。センサーもすごいぞ。
http://www.inexglobal.com/downloads/Robo-128_e100830.pdf

海外のロボットたち2 Bot'n Roll ONE

Bot'n Roll ONE 自分で半田付けするんだね。
http://www.botnroll.com/

Bot'n Roll OMNI すごい3軸オムニだ。
http://www.botnroll.com/category.php?id_category=5

組立方と回路図まであるよ。
http://botnroll.com/one_c/Downloads/Manual%20Bot'n%20Roll%20ONE%20C.pdf
http://botnroll.com/one_c/

2011年7月7日木曜日

技適マーク有のBluetoothモジュール

いまのところ一番安いのはこれかな。

BluetoothモジュールRBT-001
販売価格(税込): 5,980 円
http://www.switch-science.com/products/detail.php?product_id=575
RBT-001 は、Bluetooth 2.0 [Class 2]に準拠したBluetoothモジュールです。シリアル接続(UART)で使います。SPP(Serial Port Profile)などに対応しています。
電源電圧は3.0Vです。ご注意ください。

ロボットに使える 昇圧型DC/DCコンバータ

秋月電子通商の新製品だ。

昇圧型DC/DCコンバータ5~25V可変出力電源モジュール組立キット
1セット ¥500(税込)
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-04377/

ISL97519Aの特徴
・誤差1%の出力精度
・効率90%以上
・パワーMOSFET内蔵
 (IDS=2.0A, RDS(ON)=200mΩ)
・可変ソフトスタート機能
・過熱保護機能内蔵
モジュール仕様
・入力電圧範囲:2.3~5.5V
・出力電圧範囲:5~25V
・最大出力定格電流:2.0A
IC内スイッチングトランジスタの定格による値です。
最大出力電流は、入力電圧や出力電圧により異なります。
詳細は、 付属資料 をご覧ください。
・スイッチング周波数:1.2MHz
・寸法:30x30mm
セット内容
・面実装部品実装済み専用基板x1枚
・外付け用電解コンデンサx1個
・ヘッダピンx1本
・縦型多回転ボリューム10kΩx1個
・トグルスイッチx1個

さいおんスクエア まちびらきまつりのお知らせ

さいおんスクエア まちびらきまつりのお知らせ
http://www.saionsq.jp/
期間:2011年7月8日(金)11:00 〜 7月10日(日)21:00
主催:牧志・安里地区市街地再開発組合
共催:沖縄県・那覇市・那覇市教育委員会
後援:琉球新報社・沖縄タイムス社・琉球放送・琉球朝日放送・沖縄テレビ放送・NHK沖縄放送局・エフエム沖縄・ラジオ沖縄(順不同)
場所:さいおんスクエア(牧志駅前広場、安里川・親水庭園、3F 牧志駅前ほしぞら公民館)

牧志駅前ほしぞら公民館と図書館がオープンするよ。
みんなよろしくね。

ロボット研究室開催のお知らせ 無料

ロボット研究室
火星探査ロボットを作ろう!
~科学を用いた人間教育・人材育成~

7月10日(日)14時ー17時(13時30分受付開始)
牧志駅前ほしぞら公民館
参加費無料

実際の火星探査ロボットと同じ性能の自立型ロボットつくりに挑戦します。
初めての方もサポーターが付きますので安心です。
必要な機材はすべて用意いたします。
お申し込みはこちらから
http://e-kagaku.com/okinawa/
だそうです。締め切り間近みんな急ごう。

第7回スペースロボットコンテスト
http://e-kagaku.com/src7/index.html
スペースロボットコンテストルール
http://e-kagaku.com/src7/rule.html

2011年7月4日月曜日

ボールセンサーに使えそう

ボールセンサーに使えそうな赤外線リモコン受信モジュール 
下二つはノイズに強いらしい

赤外線リモコン受信モジュール PL-IRM2121(38kHz)1個 ¥100(税込)
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-01570/

赤外線リモコン受信モジュール SPS-440-1(38kHz)1個 ¥150(税込)
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00614/

リモコン受光モジュール RPM7138-R  1個以上¥189
http://www.marutsu.co.jp/user/shohin.php?p=52779

2011年7月3日日曜日

初心者向けロボット学習カリキュラム7      キーワード

①フレーム(シャーシー)材料 加工方法
 車体 低重心 前後左右バランス 形状工夫 回転式バンパー取付
 ボール・キャッチ・ポケット追加 個数 
 外装 材料 加工方法 高さ 全体重量
 取手 材料 加工方法

②モーター 2軸 3軸 4軸 2輪 4輪 タミヤ ダイセン マクスター 
 ギヤ・ボックス タミヤ ダイセン 自作方法 グリーン・カーペット対応
 タイヤ オムニ トラック スポーツ キャスター 自作方法

③電池 乾電池 充電電池 取り扱い方法
 アルカリ乾電池 ニッケル水素 リチウムイオン充電池 リチウム電池
 リチウムポリマー ニッケル・カドミウム
 電池ボックス 金属 プラスチック 取付場所の工夫 安全装置の取付
 電池の原理と自作

④マイクロ・コントローラー PIC AVR H8 ARM Arduino
 市販品 自作方法 使い方 
 スタート・スイッチ 自作方法
 ストップ・スイッチ 自作方法

⑤電源回路 DC/DCコンバータ 回路理論 自作方法
 市販品 専用IC

⑥モーター・ドライバー 回路理論 自作方法
 市販品 専用IC ディスクリート

⑦センサー類
 超音波距離センサー 市販品 原理解説 自作方法
 ライン・センサー  市販品 原理解説 自作方法
 ボール・センサー  市販品 原理解説 自作方法 パルス・ボール対応
 タッチ・センサー  原理解説 自作方法
 方位センサー    市販品 原理解説 自作方法
 カラー・センサー  市販品 原理解説 自作方法
 チルト・センサー  原理解説 自作方法
 無線モジュール   原理解説 使用方法

⑧ドリブラー タイヤ式 ドラム式 1モーター 2モーター 自作方法
 取付方法 縦横 
 キッカー ソレノイド式 ギヤー式 エアー式 自作方法
 ボール接触センサー(ボール以外のものをドリブル・キックをすると反則)
 昇圧回路(高電圧)

⑨ソフトウエア
 C-StyleとC-Code
 C言語
 Arduino
 フローチャート
 アルゴリズム
 I2Cの扱い方
 PID制御とは何か(微分積分、制御理論)、古典制御、オンオフ制御

⑩動力・機構
 ギヤー、カム、クランクの仕組み 自作方法
 モーターの原理 自作
 モーターの種類と仕組み、扱い方法

⑪材料・加工
 金属類取り扱い方法、加工方法 アルミ 銅 鉄 真鍮
 木材類取り扱い方、加工方法 
 プラスチック類類取り扱い方、加工方法
 半田付け 取り扱い方、技法、
 ネジ、ナット、ワッシャ種類と取り扱い方法
 接着剤種類と取り扱い方法
 配線材料 種類 取り扱い方法
 塗装方法 火気厳禁 換気必要
 工具の扱い方、種類 メンテナンス方法

電子回路
 電圧と電流と電力の関係
 回路図の書き方 作図ソフト
 プリント基板設計方法と作り方
 アナログ入出力・デジタル入出力
 トランジスタの使い方
 リレーの使い方
 LEDの使い方
 マイコンの基礎 使い方
 オペアンプの基礎 使い方
 FETの使い方
 電子部品 種類 構造と用途 取り扱い方法
 データシート、説明書の見方
 用語・記号の説明
 抵抗器類 コンデンサ類 コイル類 半導体類 基板

初心者向けロボット学習カリキュラム6      戦略と戦術

戦略と戦術について
 両方とも軍事用語からの転用です。
 ここでは戦略は、大きな目標として、戦術は目標を達成するための方法とします。
 サッカーといっていますが、2対2の平面バスケットボールの試合と考えたほう
 がわかりやすいかと思います。
戦略と戦術の例
 野球を例に取ると積極的に点を取りに行くことを戦略とすると
 戦術としては、バントをする、盗塁をする等があります。
 これに対抗するには、内野の前進守備、牽制をする等になります。
考えて分かるとおり
 対抗する戦術によって結果は違ってきます。
 どのような戦術がありどのように対抗すべきか
 ロボカッパーには戦略を具体化するためのヘッドコーチとしての知識と技量が
 必要とされてきます。軍師ですね。

まずは、戦略を立てましょう。
 目標を「2輪車で勝つ」とします。あれもこれもと欲張りません。
 2輪車の利点と弱点を書き出します。
 タイヤを選べば直線スピードは4輪を上回る。
 軽量である。おしくらまんじゅうに弱い。
 4輪と比べて小回りがききません。左右の動きに弱い。

これらをもとにして戦術を考えます。
 ジャンプボール時に相手より早くボールのコントロールを奪いホールドして
 相手ゴールへ一騎がけする。
 スピードを生かして相手とボールの間に素早く割り込む。
 軽いので相手とぶつかってのパワー勝負は避ける。ボールを左右に軽くいなしていく。
 できるだけ遠くのボールを見つけられるようにして相手より早くアクションを起こす。
 遠くまで反応するボール・センサーを装備する。
 ロングレンジからシュートを打てるキッカーを装備する。
 2台でボールを挟んで(1台は後ろのセンサーで)全く同じ動きをさせて相手に対して
 壁とする。
 キーパーは相手のシュートを確実にクリアできるような位置にいつもいること。

あとは、戦術に基づいてプログラムを組んで1対1で4輪と試合をさせて実用となるかを
確認します。
修正が必要なのか、別の戦術が必要なのかを判断します。

スポーツ等は、定番の戦術と対抗策があります。
通常は、いくつもの試合をこなした経験に裏付けられています。
うちには、それがありませんのでロボカップにおいても千本ノック方式で戦術と対抗策の
知識を蓄積させます。
思いつく戦術を組み合わせて片っ端から実用となるかをプログラムを組んでトライさせます。
実戦で有用となるものだけを選りすぐります。
また全エリア・全方位とボール位置の組み合わせでゴール、ボール、機体がその位置に来たら
何をさせるかを決めていきます。
前回までの千本ノックで残ったコントロール・プログラムに組み込み、戦術プログラムとします。
これによってチャンスには確実に狙ったとおりの動きをすることが出来るようになります。
偶然に頼ってはいけません。流れを作り出して確実決めるようにします。
単純にボールを追うだけのロボットは、戦術をもったロボットにはかないません。

あと人間側にも課題があります。分析能力です。
ただ手に汗握って観戦するだけではダメです。状況を分析して対策を立て続けます。
自分の戦術がうまくいっているか、相手の戦術にはまっていないか。
何がうまくいって何がうまくいっていないかを考え続け対抗策をおこないます。
そして相手の弱点の洗い出しを行います。
相手の弱点がわかったら徹底的にそこを攻めます。
足にけがをしているとわかったら、足を蹴り続けます。
プッシングをアピールして退場させます。
そこまでして勝ちたいですか。
左右にボールを打ち分けて反応の鈍い方向から攻めるようにする。
相手が右回りの攻め方なら徹底して左側にボールを集めるようにして自軍コートに
ボールを運ばせないようする。
相手がキーパーとフォワードと役割を完全に分担していたらダブルチームで攻める。
どんなに相手が強くても1対2の状況を突破するのは難しいです。

TJ3販売終了か?

ダイセン電子工業のホームページから
自立型ロボット製作キットTJ3の製品情報が無くなりました。
販売終了といったところでしょうか。

2011年06月03日 TJ3/e-GadgetのC-StyleがバージョンUPしました。
TJ3用C-Style ver.110602
TJ3組立説明書

2011年6月26日日曜日

6CHモーターコントローラの性能 その2

Absolute Maximum Ratings 絶対最大定格
下記絶対最大定格を超えるストレスを加えると、ボード上のディバイスに恒久的な損傷を与え
ることがあります。また、絶対最大定格は条件内であっても長時間の使用を規定するものでは
ありません。使用に当っては下記の推奨操作範囲での使用をお勧めします。
モータ電圧 (VMOT) - 0.3V to +20.0V
コントロール端子電圧- 0.3V to +5.5V
モータ電流12A continuous (2A/channel)
-----------------------------------------------------------
Recommended Operational Ratings
推奨操作範囲
モータ電圧 (VMOT) +3.0V to +12.0V
コントロール端子電圧+4.5 to +5.5V
モータ電流0 to 6A continuous (1A/channel)Device Details
-----------------------------------------------------------
This board is controlled by a PIC18F2431 microcontroller, which controls both the
PWM and communication signals.
There are three (3) PWM controlled FET H-bridge motor outputs on each side of the
PCB. Motors 1, 3 and 5 are on the left, and motors 2, 4, 6 are on the right. Each side
can drive up to 3A total current and each motor can drive up to 2A each. So 2A max
for one motor, 1.75A each for two motors and 1A each for 3 motors per side. Two
LED’s are paired with each motor output to indicate the “direction” of the motor, either
forward (green) or reverse (red).
デバイスの詳細
このボードは、両方を制御するPIC18F2431マイクロコントローラによって制御されます。
PWMと通信信号。
の各側面に3つ(3)PWM制御FET Hブリッジモータの出力があります。
PCB。モータ1、3と5が左側にあり、モータ2、4、6が右側にあります。各側
3A全電流を駆動することができますし、それぞれのモータは、それぞれ2Aまで駆動できます。そう2A最大
台のモータのための、2つのモータと1A側あたり3モータの各1.75Aそれぞれ。二つの
LEDのはどちらか、モーターの"方向"を示すために、各モーターの出力と対になっています
前方に(緑)または逆方向(赤)。

ミニ四駆にはロボット作りに使える部品がいっぱいある。

ミニ四駆グレードアップパーツ
http://item.rakuten.co.jp/hobbyzone/c/0000000194/
アルミベアリングローラー
http://item.rakuten.co.jp/hobbyzone/toymn4gup0013/
19mmプラリング付アルミベアリングローラー
http://item.rakuten.co.jp/hobbyzone/toymn4gup0069/
ショートスタビローラー
http://item.rakuten.co.jp/hobbyzone/toymn4gup0011/

超音波のイメージングユニットだ

スターアイ2Dイメージングユニット
http://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/image.php
http://sengoku-osaka.jugem.jp/?eid=105

ロボットの機構構造の参考になるかな

http://www.safetv.me/watch/H6oIHRK-H7c/【ELEKIT】スピンシューター(MR-9002)製品紹介.html
http://store.shopping.yahoo.co.jp/tourakubou/52395-627.html

http://www.safetv.me/watch/MLUTJZo6A2Q/【ELEKIT】エアシューター(MR-9003)製品紹介.html
http://store.shopping.yahoo.co.jp/tourakubou/52395-630.html

http://www.safetv.me/watch/aIvq5FI5j38/【ELEKIT】ハングリーシューター(MR-9001)製品紹介.html
http://store.shopping.yahoo.co.jp/tourakubou/52395-626.html

2011年6月21日火曜日

夏休み企画展「キミと見る未来 夢ロボット博」

夏休み企画展「キミと見る未来 夢ロボット博」
http://www.museums.pref.okinawa.jp/museum/topics/detail.jsp?id=689

沖縄県立博物館で開催されるよ。
イベント、講演会やワークショップなど盛りだくさんの内容だ。
事前申込制のものもあるのですぐに申し込もう。
ASIMOも観てみたいね。

会  期:2011年7月14日(木)~8月28日(日)
会  場:沖縄県立博物館・美術館(那覇市おもろまち3-1-1)

2011年6月18日土曜日

初心者向けロボット学習カリキュラム5      千本ノック その3

コートを6×9=54 又は、5×8=40のエリア(マス目)に区切る。
機首の向きは、8方位(8方向)とする。
チェックシートを作り済んだものにチェックを入れること。
成功したプログラムは、別番号を付けて保存する。
コートの上下、左右の入れ替えだけで同じプログラムで可能と説明出来たらその実技は省略してよい。
各課題をクリア出来ない限り次の課題には進まない。

⑯方位センスの習得(方位センサー使用)
 a.どのエリア・全方位からでも方位センサーの値により青ゴール又は黄ゴールへ機首を向ける。
 その方向に機首を向け、ブザーを鳴らす。
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⑰ボール・センスと方位センスとモーター・コントロールの組み合わせ
 (ボール・センサー、方位センサー使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  方位センサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  方位センサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  方位センサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。
 回り込みが出来ない位置の場合はどうするかを考える。

⑱フロアー・センスと方位センスとモーター・コントロールの組み合わせ(ライン・センサー、方位センサー使用)
 a.どのエリア・全方位からでもセンターラインを越えたら青ゴール前に移動し、機首を黄ゴールに向けて停止する。
 b.どのエリア・全方位からでもセンターラインを越えたら黄ゴール前に移動し、機首を青ゴールに向けて停止する。
 到達したら停止してブザーを鳴らす。

⑲ボール・センスとフロアー・センスと方位センスとモーター・コントロールの組み合わせ
 (ボール・センサー、ライン・センサー、方位センサー使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  ラインセンサーと方位センサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  ラインセンサーと方位センサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  ラインセンサーと方位センサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。
 回り込みが出来ない位置の場合はどうするかを考える。
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

初心者向けロボット学習カリキュラム4      千本ノック つづき

コートを6×9=54 又は、5×8=40のエリア(マス目)に区切る。
機首の向きは、8方位(8方向)とする。
チェックシートを作り済んだものにチェックを入れること。
成功したプログラムは、別番号を付けて保存する。
コートの上下、左右の入れ替えだけで同じプログラムで可能と説明出来たらその実技は省略してよい。
各課題をクリア出来ない限り次の課題には進まない。

⑩フロアー・センスの習得(ライン・センサー1個使用)
 a.どのエリア・全方位からでもラインセンサーの値によりセンターラインに持って来れるようにする。
 b.どのエリア・全方位からでもラインセンサーの値により青ゴール前ラインに持って来れるようにする。
 c.どのエリア・全方位からでもラインセンサーの値により黄ゴール前ラインに持って来れるようにする。
 到達したら停止してブザーを鳴らす。

⑪フロアー・センスの習得2(ライン・センサー1個使用)
 a.どのエリア・全方位からでもセンターラインを越えたら青ゴール前に移動し、機首を黄ゴールに向けて停止する。
 b.どのエリア・全方位からでもセンターラインを越えたら黄ゴール前に移動し、機首を青ゴールに向けて停止する。
 到達したら停止してブザーを鳴らす。

⑫フロアー・センスの習得3(ライン・センサー1個使用)
 a.どのエリア・全方位からでもラインセンサーの値によりセンターラインに持って来れるようにする。
  ラインセンサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けて停止する。
 b.どのエリア・全方位からでもラインセンサーの値により青ゴール前ラインに持って来れるようにする。
  ラインセンサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けて停止する。
 c.どのエリア・全方位からでもラインセンサーの値により黄ゴール前ラインに持って来れるようにする。
  ラインセンサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けて停止する。
 到達したら停止してブザーを鳴らす。最短距離を最速で移動出来るようにする。 
 回り込みが出来ない位置の場合はどうするかを考える。
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
⑬ボール・センスとフロアー・センスとモーター・コントロールの組み合わせ
 (ボール・センサー、ライン・センサー使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  ラインセンサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  ラインセンサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  ラインセンサーの値により回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。
 回り込みが出来ない位置の場合はどうするかを考える。

⑭ボール・センスとフロアー・センスとモーター・コントロールの組み合わせ2
 (ボール・センサー、ライン・センサー使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  ラインセンサーの値により回り込みを行い、機首を黄ゴールに向けてタッチする。
  センターラインを越えたらボールを捜さずに青ゴール前に移動する。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  ラインセンサーの値により回り込みを行い、機首を黄ゴールに向けてタッチする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  ラインセンサーの値により回り込みを行い、機首を黄ゴールに向けてタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。

⑮ ⑬⑭でタッチで停止せずにボールをゴールまでドリブルし、ラインセンサーの値で停止する。
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

初心者向けロボット学習カリキュラム3      千本ノック

コートを6×9=54 又は、5×8=40のエリア(マス目)に区切る。
機首の向きは、8方位(8方向)とする。
チェックシートを作り済んだものにチェックを入れること。
成功したプログラムは、別番号を付けて保存する。
コートの上下、左右の入れ替えだけで同じプログラムで可能と説明出来たらその実技は省略してよい。
各課題をクリア出来ない限り次の課題には進まない。

①モーター・コントロールの習得(センサー無)
 a.どのエリア・全方位からでもセンターに持って来れるようにする。
 b.どのエリア・全方位からでも青ゴール前に持って来れるようにする。
 c.どのエリア・全方位からでも黄ゴール前に持って来れるようにする。
 到達したら停止してブザーを鳴らす。最短距離を最速で移動出来るようにする。

②モーター・コントロールの習得2(センサー無)
 a.どのエリア・全方位からでもセンターに持って来れるようにする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けて停止する。
 b.どのエリア・全方位からでも青ゴール前に持って来れるようにする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けて停止する。
 c.どのエリア・全方位からでも黄ゴール前に持って来れるようにする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けて停止する。
 到達したら停止してブザーを鳴らす。最短距離を最速で移動出来るようにする。
 回り込みが出来ない位置の場合はどうするかを考える。
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
③ボール・センスの習得(ボール・センサー1個使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけられるようにする。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけられるようにする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけられるようにする。
 ボールを見つけたらその方向を向き、ブザーを鳴らす。
 ボールを見つける事が出来ない時はどうするかを考える。移動して捜す、その場でぐるぐる回り続けない。

④ボール・センスの習得2(ボール・センサー1個使用)
 a.機体(全エリア・全方位)とボール(全エリア)の全ての組み合わせでボールを見つけられるようにする。
 ボールを見つけたらその方向を向き、ブザーを鳴らす。

⑤ボール・センスの習得3(ボール・センサー1個使用)
 a.機体とボールの間に障害物を1個置く。
  機体(全エリア・全方位)とボール(全エリア)の全ての組み合わせでボールを見つけられるようにする。
 ボールを見つけたらその方向を向き、ブザーを鳴らす。
 ボールを見つける事が出来ない時はどうするかを考える。移動して捜す、その場でぐるぐる回り続けない。
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
⑥ボール・センスとモーター・コントロールの組み合わせ(ボール・センサー使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。

⑦ボール・センスとモーター・コントロールの組み合わせ2(ボール・センサー使用)
 a.センター・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 b.青ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 c.黄ゴール前・全方位からどのエリアにボールを置かれてもボール・センサーで見つけてボールに機首でタッチする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。
 回り込みが出来ない位置の場合はどうするかを考える。

⑧ボール・センスとモーター・コントロールの組み合わせ3(ボール・センサー使用)
 a.機体(全エリア・全方位)とボール(全エリア)の全ての組み合わせでボール・センサーでボールを見つけて機首でタッチする。
  回り込みを行い、機首を青ゴールに向けてタッチする。
 タッチしたら停止してブザーを鳴らす。

⑨ ⑥⑦⑧で停止せずにボールをゴールまでドリブルする。
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

初心者向けロボット学習カリキュラム2

初心者向けロボット学習カリキュラムのキーワード

モーター・コントロール
ボール・センス
フロアー・センス
方位センス
距離センス
タッチ・センス
カラーセンス
回り込み
障害物
戦略
フロア・マップ
センサの組み合わせ

モーター・コントロール複数化対応方法2軸3軸4軸
ボール・センス複数化対応方法36方位差分絶対値
フロアー・センス複数化対応方法
距離センス複数化対応方法
ドリブラー
キッカー
無線連携
----------------------------------------------------
ボールセンサーの値を記入してフロア・マップを作る。
ラインセンサーの値を記入してフロア・マップを作る。
方位センサーの値を記入してフロア・マップを作る。
----------------------------------------------------
単独5課題
①モーター・コントロール☆
②ボール・センス☆
③フロアー・センス☆
④方位センス☆
⑤距離センス☆

組合せ15課題
①②☆
①③☆
①④
①⑤☆
①②③☆
①②④☆
①②⑤
①③④☆
①②③④☆
①③⑤
①②③⑤
①④⑤
①②④⑤
①③④⑤
①②③④⑤

初心者向けロボット学習カリキュラム

最初はみんなこんなことから始めたと思う。

センサー無し
直線
直線早く
直線往復
直線往復早く
小円
中円
大円
小円早く
中円早く
大円早く
円逆回り
円往復
八の字小
八の字中
八の字大
八の字小早く
八の字中早く
八の字大早く
八の字逆回り
八の字往復
ジグザグ
スラローム

ラインセンサー(黒のビニールテープでコースを作る、
        スタートとエンドには台所用のアルミテープを貼る)
白黒判別

ラインセンサー有り(黒のビニールテープでコースを作る)
直線
直線早く
直線往復
直線往復早く
小円
中円
大円
小円早く
中円早く
大円早く
円逆回り
円往復
八の字小
八の字中
八の字大
八の字小早く
八の字中早く
八の字大早く
八の字逆回り
八の字往復

重さを量ろう あると便利

2kg以上量れるもの
サッカーAのライトウエイトリーグの重量は1,250g以下
サッカーAのオープンリーグの重量は2,500g以下

【おうちパンしよう!】
タニタ デジタルクッキングスケール KD-320-WH ホワイト
http://item.rakuten.co.jp/kurashiya/028-97036/
http://www.tanita.co.jp/tanita/hp/productSearchExec.do?_category=70&banner=on

6CHモーターコントローラやTJ3やe-Gadgetで使われているFETの性能

6CHモーターコントローラやTJ3やe-Gadgetで使われているFETの性能です。
12Aは流せますね。でも放熱は2W以下だと思うので最大4.5V/0.1Ωは無理。
4.47A*4.47A*0.1Ωまでか。貫通すると燃えますね。やっぱりカタログどおり2Aですね。
使用する電池によってはポリスイッチを付けるべきですか。

N-Channel Enhancement Mode Field Effect Transistor with Gate Voltages as Low as 2.5V
Model Number: SP3055LD(-GP)
Key Specifications/Special Features:
VDS: 25V
ID: 12A
RDS (on) type<90mΩ (VGS: 10V) RDS (on) type<100m (VGS: 4.5V) General description: The SP3055LD uses advanced trench technology to provide excellent RDS (on), low gate charge and operation with gate voltages as low as 2.5V This device is suitable for use as a load switch or in PWM applications The free Pb lead GP type http://sinyork.manufacturer.globalsources.com/si/6008801603245/pdtl/FET-MOSFET/1039422177/Transistor.htm


P-Channel Enhancement Mode Field Effect Transistor, Suitable for Load Switch/PWM Applications
Model Number: SP06P03LD(-GP)
Key Specifications/Special Features:
VDS: 30V
ID: 12A
RDS (on) type<45mΩ (VGS: 10V) RDS (on) type<75mΩ (VGS: 4.5V) General description: suitable for use as a load switch or in PWM applications The SP06P03LD uses advanced trench technology to provide excellent RDS (on), low gate charge and operation with gate voltages as low as 2.5V This device is The free Pb lead GP type http://sinyork.manufacturer.globalsources.com/si/6008801603245/pdtl/FET-MOSFET/1039422227/Effect-Transistor.htm

2011年6月10日金曜日

初心者のための そろえておきたい道具とか

①~⑨までのダイセン電子工業の製品はすべてC-Styleでプログラミング出来るので楽です。

半田ごて20Wか30W
こて台
ハンダ0.8mmか1mm径の1本
ミニ・ニッパー 100均
ミニ・ラジオペンチ 100均
カッター
配線材
ヒシ・チューブ 熱収縮チューブ
ビニール・テープ 絶縁テープ 黒か緑 100均
電源延長コード 出来ればスイッチ付
半田吸い取り線

アイディア・ブック兼開発日誌
筆記用具
定規
マジックペン

ナット・ドライバーM3
はさみ 100均
8本ドライバーセットM3 M2.6
グルーガン ホット・ボンド 100均
スティック 黒か透明 100均
やすり ダイヤモンド・ヤスリ丸平 100均


単三電池ボックス
電池スナップ ビニール被覆はダメ
電池入れ ミニミニタッパー 100均

テスター 導通ブザー付 電池チェッカー付
ニッケル水素充電電池 100均
充電器 100均

工具箱
ロボット・ケース バケツもお勧め

2011年6月9日木曜日

スペーサ
フェノール樹脂両ネジ
黄銅六角
黄銅雄ネジ六角
ジュラコン(R)標準
ジュラコン(R)六角
ジュラコン(R)雄ネジ六角
※ネジ穴/ネジ付き製品は全てM3ネジ仕様です。

M3ネジセット
e-ガジェット用 L型 2pin 3pin 4pin あり 10個入り
e-ガジェット用 ストレート 2pin 3pin 4pin あり 10個入り
e-ガジェット用 ハウジング 2pin 3pin 4pin あり 10個入り
e-ガジェット用ハーネス 100mm 200mm 300mm 10本セット 白黒赤あり

TopJunior3用コネクタ ストレート 2pin 3pin あり 10個入り
TopJunior3用コネクタ ハウジング 2pin 3pin あり 10個入り
TopJunior3用ハーネス 100mm 200mm 300mm 10本セット 白黒赤あり

XHハウジング
トップ(縦)型XHベース付ポスト
サイド(横)型XHベース付ポスト
日圧のXHコンタクトピン
http://eleshop.jp/shop/goods/search.aspx?ps=30&search.x=0&item_code=XH&p=1&tree=112011&searchstart=%8c%9f%8d%f5%8aJ%8en&style=D
USBシリアル変換ケーブルCBL-USB232
 価格:1,300円(税込)
 ドライバソフト付です。
 I/F規格:USB Specification Rev 1.1準拠
 対応OS:Windows2000、WindowsXP、WindowsVista、Windows7
 ケーブル長:1.5m
 コネクタ:USBタイプA⇔RS-232C(D-sub9 オス)
 ケーブル色:黒色
 添付書類のDownloadあり
 USBシリアルドライバのDownloadあり
e-ガジェット用ギヤードモータ(補修用)
 588円
 ダイセン電子工業の「e-Gadget(イーガジェット)」で使用可能な、前輪駆動用
 ギヤードモータです。
 本体付属のものと同等、補修用。
 タミヤトラックタイヤ(36mm径)が使用できます。
【主な仕様】
  型名:TGP01D-130/48
  ギヤー比:48:1
  使用電圧:4.5V(3V~7.5Vで使用可能)
  回転数:320rpm
  モータ起動トルク:1kgf・cm
  無負荷電流:120mA
  全長:70mm
  シャフト長:8.4mm
  シャフト径:Φ5.4mm
【セット内容】
  ギヤーモータ:1
  取り付けパーツ:1
  タイヤ用シャフト:1
  取り付けビス(M2.6 25mm):2
  ナット(M2.6):2
マイクロスイッチ
1個 ¥50(税込)
カラーセンサ
 3,360円
TJ3用PIC2520マイコン(loader入)
 価格:2,000円(税込)
 交換手順書のDownloadあり
 TopJunior3、またはTJ3-COREのPIC2520マイコンです。
 通常付属しているマイコン(PIC2420)付け替えることにより
 プログラムスペースが約2倍に増えます。
 ロムを差し替えて使用します。
 C-Styleでの設定操作が必要になります。
パワーアップモジュール
 価格:1,200円(税込)
 PUM-001マニュアルのDownloadあり
 【仕様】
 単3乾電池×3本 電池ボックス(DC1.5V×3)
 単3乾電池×2本 電池ボックス(DC1.5V×2)
 最大電圧 7.5VDC
 付属品
 ケーブルセット
 取付ビス一式
 ナベビスM3×8   8本
 スペーサーM3×20 4本
 TJ3のモーター電圧を4.5Vから7.5Vにパワーアップ
モーター取付ボードセット
 価格:1,500円(税込)
 TJ3にロボサイトギヤモーター取付
 モーター取付ボードセット組立マニュアルのDownloadあり

モーターボードRB
 価格:6,500円(税込)
 【セット内容】モーターボード、ギアモーター(2個)、スポーツタイヤ(2個)、
 モーターケーブル、取付ねじ
 ロボサイトモーターのギア比を指定して購入。
 e-Gadget-RB組立説明書のDownloadあり
オムニホイールロボット用センサーボード
 価格:2,000円(税込)
 DSR-B12寸法図のDownloadあり

オムニホイールロボット用ベースボード
 価格:2,000円(税込)
 DSR-B15寸法図のDownloadあり

e-Gadget CORE用ウィングボード
 価格:1,500円(税込)
 取り付け説明書のDownloadあり
 寸法図のDownloadあり
 黒と赤の2色の内から選べます。
オムニホイールキット(アルミ)
 価格:4,095円(税込)
 オムニホイール(アルミ)取扱説明書のDownloadあり
 オムニホイール(アルミ)寸法図のDownloadあり

アルミオムニホイールキット用 ジグ
 315円
オムニホイール
 価格:1,400円(税込)

オムニホイールDMW40専用車軸セット
 価格:273円(税込)
 オムニホイール車軸セット組立説明書のDownloadあり
ロボサイトギヤモーター割りピン
 価格:105円(税込)
 10本セット

ロボサイトモーター専用配線ボード
 価格:210円(税込)
 ロボサイトモーター専用コネクター付配線ボードです。
 モーターの正転、逆転がコネクターの差し替えだけで行えます。
 セット内容
 配線ボード2枚
 2ピンコネクタ白×2個
 2ピンコネクタ青×2個

⑫ロボサイトギヤモーター

ロボサイトギヤモーター取扱説明書 寸法あり
http://www.daisendenshi.com/cart/images/RA250060-58Y91/motor.pdf

ロボサイトギヤモーター(ギア比15:1)
 型番:RA250015-58Y91
 価格:1,500円(税込)
 取り付けカバー付き
 タミヤ製スポーツタイヤが装着可
 使用電源:DC3V~DC6V
 モーター回転数:7000rpm
 モーター起動トルク:174g-cm
 無負荷電流:0.15A
 全長:73mm
 最大径:φ27.5mm
 シャフト長:15mm
 シャフト先端:6mm M3
 シャフト径:4mm

ロボサイトギヤモーター(ギア比30:1)
 型番:RA250030-58Y91
 価格:1,500円(税込)
 取り付けカバー付き
 タミヤ製スポーツタイヤが装着可
 共通仕様
 使用電源:DC3V~DC6V
 モーター回転数:7000rpm
 モーター起動トルク:174g-cm
 無負荷電流:0.15A
 全長:73mm
 最大径:φ27.5mm
 シャフト長:15mm
 シャフト先端:6mm M3
 シャフト径:4mm
 セット内容
 取付カバー(上下) 1組
 木ねじ4本
 割りピン1本

ロボサイトギヤモーター(ギア比60:1)
 型番:RA250060-58Y91
 価格:1,500円(税込)
 取り付けカバー付き

⑪ドリブラー

ドリブラーは、さすがに売っていませんね。

⑩キックデバイス用昇圧回路-サッカーロボット用-取扱注意

キックデバイス用昇圧回路-サッカーロボット用-取扱注意
 価格16,800円(税込)

⑨6CHモーターコントローラ

6CHモーターコントローラ
 価格:6,500円(税込)
 I2C通信インターフェース制御

⑧ロボットコントロールボード

e-Gadget Core
 価格:10,000円(税込)
 I2C通信インターフェース制御

TJ3 Core
 価格:7,350円(税込)
 TJ3-Core用C-Styleあり

⑦多機能電子コンパス

多機能電子コンパス
 価格:9,450円(税込)
 I2C通信インターフェース制御